[发明专利]转向制动控制方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种转向制动控制方法，其特征在于，包括：

获取控制对象在转向运动状态下的当前运动参数，并获取与所述转向运动状态相对应的运动干扰信息；

确定与所述控制对象相关的理想运动模型；

根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定对应于所述当前运动参数的参数跟踪误差；

根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定直接横摆力矩和整体制动力矩，包括：根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定协调控制律；根据所述协调控制律确定直接横摆力矩和整体制动力矩；

确定与所述控制对象相关的多个动力提供对象，并确定用于为各个所述动力提供对象分配力矩的转矩分配算法；

将所述直接横摆力矩和所述整体制动力矩输入所述转矩分配算法以得到各个所述动力提供对象的制动力矩；

根据各个所述动力提供对象的制动力矩确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息。

2.根据权利要求1所述的转向制动控制方法，其特征在于，所述将所述直接横摆力矩和所述整体制动力矩输入所述转矩分配算法以得到各个所述动力提供对象的制动力矩，包括：

根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定所述控制对象的当前状态信息；

将所述当前状态信息、所述直接横摆力矩和所述整体制动力矩输入所述转矩分配算法；

根据所述当前状态信息和所述直接横摆力矩，通过所述转矩分配算法对所述整体制动力矩进行转矩分配以得到各个所述动力提供对象的制动力矩。

3.根据权利要求1所述的转向制动控制方法，其特征在于，所述根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定协调控制律，包括：

根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差建立用于抑制干扰和镇定控制的非线性系统模型；

确定与所述非线性系统模型相关的耗散不等式；

利用反步法计算满足所述耗散不等式的协调控制律。

4.根据权利要求1所述的转向制动控制方法，其特征在于，所述当前运动参数包括所述控制对象的质心侧偏角、转向角、运动速度和横摆角速度。

5.根据权利要求4所述的转向制动控制方法，其特征在于，所述参数跟踪误差包括对应于所述质心侧偏角的侧偏角跟踪误差、对应于所述运动速度的速度跟踪误差以及对应于所述横摆角速度的角速度跟踪误差；所述根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定对应于所述当前运动参数的参数跟踪误差，包括：

将所述转向角和所述运动速度输入所述理想运动模型以得到侧偏角期望值、速度期望值和角速度期望值；

根据所述质心侧偏角和所述侧偏角期望值确定侧偏角跟踪误差；

根据所述运动速度和所述速度期望值确定速度跟踪误差；

根据所述横摆角速度和所述角速度期望值确定角速度跟踪误差。

6.一种转向制动控制装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，被配置为获取控制对象在转向运动状态下的当前运动参数，并获取与所述转向运动状态相对应的运动干扰信息；

模型确定模块，被配置为确定与所述控制对象相关的理想运动模型；

误差确定模块，被配置为根据所述当前运动参数和所述理想运动模型确定对应于所述当前运动参数的参数跟踪误差；

信息确定模块，被配置为根据所述运动干扰信息和所述参数跟踪误差确定用于调整所述转向运动状态的制动控制信息；

所述信息确定模块包括：

力矩确定单元，被配置为根据运动干扰信息和参数跟踪误差确定直接横摆力矩和整体制动力矩；

算法确定单元，被配置为确定与控制对象相关的多个动力提供对象，并确定用于为各个动力提供对象分配力矩的转矩分配算法；

力矩分配单元，被配置为将直接横摆力矩和整体制动力矩输入转矩分配算法以得到各个动力提供对象的制动力矩；

控制信息确定单元，被配置为根据各个动力提供对象的制动力矩确定用于调整转向运动状态的制动控制信息；

所述力矩确定单元包括：

控制律确定单元，被配置为根据运动干扰信息和参数跟踪误差确定协调控制律；

控制律计算单元，被配置为根据协调控制律确定直接横摆力矩和整体制动力矩。