[发明专利]仓储系统与相关方法

说明书

一种仓储系统，包括:第一自主移动装置、伺服器以及影像传感器。所述第一自主移动装置用于在仓储内移动；所述伺服器电性连接至所述第一自主移动装置，并用于监控所述第一自主移动装置；所述影像传感器，电性连接至所述伺服器，并用于捕捉所述第一自主移动装置的影像；其中当所述第一自主移动装置与所述伺服器之间的连接断开时，所述伺服器通过所述影像传感器所捕捉的所述第一自主移动装置的影像来判断所述第一自主移动装置的位置。本发明所提出的仓储系统可以定位故障的自主移动装置，使人员快速的到场排除障碍，避免工作效率降低。

技术领域

本发明是有关于一种系统，详细来说，是有关于一种仓储系统以及相关方法。

背景技术

现有的自主移动装置(如无人物流车)在仓储中移动时，通常依靠自主移动装置本身的传感器进行定位，并将定位结果回传伺服器。然而，当自主移动装置发生故障、断线、电量过低及其他意外状况(如传感器互相干扰)时，伺服器因失去与自主移动装置的连接而无法得知自主移动装置的状况，并且因为失去自主移动装置的定位而无法立刻排除状况，造成工作效率降低。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种仓储系统及应用于所述仓储系统的方法来解决上述问题，例如，在自主移动装置发生故障、断线、电量过低及其他意外状况(如传感器互相干扰)时，仍能顺利定位自主移动装置。

依据本发明的一实施例，揭露一种仓储系统，包括:第一自主移动装置、伺服器以及影像传感器。所述第一自主移动装置用于在仓储内移动；所述伺服器电性连接至所述第一自主移动装置，并用于监控所述第一自主移动装置；所述影像传感器电性连接至所述伺服器，并用于捕捉所述第一自主移动装置的影像；其中当所述第一自主移动装置与所述伺服器之间的连接断开时，所述伺服器通过所述影像传感器所捕捉的所述第一自主移动装置的影像来判断所述第一自主移动装置的位置。

依据本发明的一实施例，所述影像传感器整合于安防摄像头之上。

依据本发明的一实施例，所述伺服器通过特征点在所述影像中的尺寸与位置以及所述安防摄像头的拍摄角度与位置来判断所述第一自主移动装置的位置。

依据本发明的一实施例，所述特征点是所述第一自主移动装置的整体或其中一部件或所述第一自主移动装置的机身上的识别标示。

依据本发明的一实施例，所述影像传感器还用于捕捉第二自主移动装置的影像，所述伺服器还用于通过所述影像传感器所捕捉的所述第二自主移动装置的影像、所述第二自主移动装置的位置以及所述安防摄像头的位置来优化判断所述第一自主移动装置的位置的精准度。

依据本发明的一实施例，所述影像传感器设置于第二自主移动装置之上，其中所述第二自主移动装置与所述伺服器电性连接。

依据本发明的一实施例，所述第二自主移动装置通过感测装置感测所述第一自主移动装置与所述第二自主移动装置的距离，且所述伺服器通过所述第一自主移动装置与所述第二自主移动装置的距离以及所述第二自主移动装置的位置来判断所述第一自主移动装置的位置。

依据本发明的一实施例，所述感测装置包括光学雷达、深度相机、超声传感器及红外传感器的至少其中之一。

依据本发明的一实施例，所述伺服器还用于传送与其电性连接的多个自主移动装置的信息至所述第二自主移动装置，当所述第二自主移动装置通过所述影像传感器侦测到所述第一自主移动装置且所述第一自主移动装置不在所述多个自主移动装置之中时，所述第二自主移动装置通知所述伺服器。

依据本发明的一实施例，当所述第一自主移动装置与所述伺服器之间的连接断开时，所述伺服器还用于通过所述影像来辨识出现在所述影像中的人员的身份，并通知所述人员回传所述第一自主移动装置的位置。

依据本发明的一实施例，所述伺服器通过所述人员的外观特征或所述人员所穿戴的识别标示来判断所述人员的身份。