[发明专利]一种基于序贯最小二乘的模糊度固定方法

权利要求书

1.一种基于序贯最小二乘的模糊度固定方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)地面接收机利用位于地面不同位置的天线A和主天线B捕获跟踪卫星信号；

2)在当前第n个历元时刻，根据天线A和天线B同时捕获跟踪到的P+1颗卫星相对于天线B的方向向量，确定第n个历元时刻对应的载波设计矩阵H_B、双差伪距观测矩阵和载波相位观测矩阵具体为：

对应第j颗卫星与第1～p颗卫星的伪距双差测量值；

对应第j颗卫星与第1～p颗卫星的载波相位双差测量值；

对应第1～p颗卫星相对于天线B的方向向量，为第j颗卫星相对于天线B的方向向量；

其中，为第p颗卫星相对于主天线B的方向向量，p∈[1，P]；为接收机测量得到的第j颗卫星和第k颗卫星到天线A和主天线B的伪距双差测量量，所述伪距双差测量量根据伪距测量量确定；为测量得到的第j颗卫星和第k颗卫星到天线A和主天线B的载波双差测量量，所述载波双差测量量根据载波测量量确定，j∈[1,P]，k∈[1,P]，且j≠k；为双差测量的线性化初值；为天线A与卫星j的空间距离，为天线A与卫星k的空间距离，为天线B与卫星j的空间距离，为天线B与卫星k的空间距离，均由系统外部直接输入获得；

3)提取n-1历元时刻的双差模糊度的实数解以及所述实数解的协因数矩阵确定测量方程的矩阵形式，具体为：

Z＝A·X；

其中，X为待估参数；n＝1时，为零；0_p×3为p×3阶的矩阵；E_p×p为p×p阶的单位矩阵；为1×3阶的天线B的位置改正向量；0_p×p为p阶零矩阵；

获得测量方程的协因数矩阵∑Z，具体为：

构建测量方程的误差模型：

其中，为伪距测量误差的方差，为载波测量误差的方差，∑P和∑Φ均为p×p维矩阵，n＝1时，为p×p阶的矩阵，矩阵所有元素设置为1×10⁹；

4)对矩阵∑Z使用乔里斯基分解方法，求解设计矩阵R，使矩阵R和矩阵∑Z两者之间的数学关系如下：

∑Z＝(R^-1)(R^-1)^T

5)对步骤3)中测量方程Z＝A·X的等号两边同时左乘矩阵R，整理得到满足最小二乘形式的测量方程：

其中，

6)对步骤5)中的设计矩阵进行QR分解，使得其中Q为标准正交矩阵，R为上三角矩阵，对步骤5)中的测量方程等号两边左乘矩阵Q^T整理得到：

其中，此时测量方程的矩阵形式表述为：

其中，表示天线B位置修正量相关的变换向量，表示双差模糊度变换向量，表示矩阵三角化后的残差向量；

此时测量方程的设计矩阵为上三角形式的矩阵R，使用简单的数学迭代就可直接计算出待估参数和模糊度实数解的协因数阵表示为：

7)将模糊度实数解和协因数阵送入LAMBDA算法进行模糊度的整数解搜索获得整数解及整数解的可靠性判据；和为先验信息被引入下一历元时刻的解算中。