[发明专利]利用无人机和机器人对变电设备开展立体巡视系统及方法

权利要求书

1.利用无人机和机器人对变电设备开展立体巡视系统，其特征在于，包括巡检机器人和无人机；

在变电站内设置多套固定式有源RTK基站；巡检机器人、无人机分别与有源RTK基站连接；巡检机器人与巡检机器人控制系统相连；无人机与无人机控制系统相连；巡检机器人控制系统还与无人机控制系统、服务器相连；

巡检机器人控制系统用于接收服务器下发的巡视任务，之后将巡视任务中巡检机器人、无人机的巡视任务分别发送给巡检机器人和无人机控制系统；无人机控制系统接收巡检机器人控制系统传来的巡检任务，控制无人机进行巡检；

巡检时，无人机采集图像，并将采集到的图像通过无人机控制系统发送至巡检机器人系统；巡检机器人采集图像，并将采集到的图像发送至巡检机器人系统；

巡检机器人控制系统对巡检机器人采集到的图像与无人机控制系统进行分析对比，并将分析对比后的图像发送至服务器，服务器根据传来的图像进行分析并显示分析结果。

2.根据权利要求1所述的利用无人机和机器人对变电设备开展立体巡视系统，其特征在于，无人机的云台为三轴防抖云台。

3.根据权利要求1所述的利用无人机和机器人对变电设备开展立体巡视系统，其特征在于，无人机上安装有可见光摄像头和红外热成像相机，用于采集可见图像和红外图像。

4.利用无人机和机器人对变电设备开展立体巡视方法，采用权利要求1~3任意一项利用无人机和机器人对变电设备开展立体巡视系统，其特征在于，包括如下步骤：

步骤（1），巡视任务下发到巡检机器人控制系统，再由巡检机器人控制系统将巡检机器人、无人机的巡视任务分别发送给巡检机器人和无人机控制系统；

步骤（2），巡检机器人巡视内容：负责站内设备可见光和红外巡视；无人机巡视内容：1）对机巡检器人无法巡视到的站内设备进行补位巡视，尽可能多的对站内其他设备进行红外和可见光巡视，2）对变电站周边环境、围墙进行巡视，3）终端塔进行巡视；

步骤（3），无人机巡视结束后，将巡视数据发送给巡检机器人控制系统，巡检机器人控制系统对机器人和无人机数据进行分析对比，之后将分析对比后的图像进行回传至服务器；

步骤（4），当有联动功能需调用无人机开展巡视，巡视命令发送给巡检机器人控制系统，再通过巡检机器人控制系统、无人机控制系统调用无人机开展巡视，再由巡检机器人控制系统反馈巡视结果；

步骤（5），采集到的图像数据上传至服务器后，结合巡检机器人的巡检数据，进行变电站缺陷的自动识别和统计分析，并将这些数据及分析结果进行归档存储。

5.根据权利要求4所述的利用无人机和机器人对变电设备开展立体巡视方法，其特征在于，采用双天线RTK精准定位方法进行定位。