[发明专利]电力系统爬杆协作机器人爬杆系统及其爬杆方法

权利要求书

1.电力系统爬杆协作机器人爬杆系统，用来攀爬圆柱状电杆(10)，其特征在于：包括位于电杆(10)一侧的辅助装置和位于电杆(10)另一侧的主动装置，所述辅助装置包括一对呈上下排列的辅助辊(21)，所述辅助辊(21)的辊面为单叶双曲面结构，所述辅助辊(21)的外部设置有U形辊座(22)，所述辊座(22)的端部与辅助辊(21)的滚轴转动连接；上下两个辊座(22)的端部之间设置有连板(23)，所述连板(23)的端部与辊座(22)的端部之间通过螺栓联结；所述主动装置包括主动轮(31)，所述主动轮(31)的轮面设置有与电杆(10)侧壁相适配的环形槽(311)，所述主动轮(31)的中央设置有方轴(312)，所述方轴(312)与主动轮(31)固定连接，所述主动轮(31)的下方设置有底板(40)，所述方轴(312)的两端与底板(40)之间安装有轮座(70)；所述连板(23)与底板(40)之间设置有自锁式导轨(50)，所述自锁式导轨(50)包括铁管(51)、与铁管(51)内腔相适配的铁杆(52)、固设在铁管(51)首端的电磁铁(53)，所述铁管(51)的尾端与连板(23)固定连接，所述铁杆(52)的首端设置在铁管(51)的内部，所述铁杆(52)的尾端与底板(40)固定连接；所述连板(23)与底板(40)之间还安装有电动推杆(60)，电动推杆(60)的伸缩端与连板(23)之间通过螺栓联结。

2.根据权利要求1所述的电力系统爬杆协作机器人爬杆系统，其特征在于：所述轮座(70)包括支撑板(71)、转轴(72)、齿轮(73)、连接柱(74)、螺栓(75)、与螺栓(75)相匹配的螺母(76)，所述支撑板(71)的下端与底板(40)固定连接，所述转轴(72)的尾端与支撑板(71)的上端转动连接，所述转轴(72)的首端与齿轮(73)的轴固定连接，所述连接柱(74)的尾端与齿轮(73)的轴固定连接，所述连接柱(74)的首端设置有供方轴(312)的端部上下进出的插槽，所述方轴(312)的端部设置有与螺栓(75)相适配的通孔，所述连接柱(74)的侧壁设置有与螺栓(75)相适配且贯穿插槽的贯穿孔。

3.根据权利要求1所述的电力系统爬杆协作机器人爬杆系统，其特征在于：所述铁管(51)的内腔与铁杆(52)之间为间隙配合。

4.一种如权利要求1～3任一项所述电力系统爬杆协作机器人爬杆系统的爬杆方法，其特征在于：将辅助装置拆下，然后将两个辅助辊(21)安装在电杆(10)的一侧，将主动轮(31)安装在电杆(10)的另一侧，启动电动推杆(60)使得辅助辊(21)和主动轮(31)将电杆(10)给夹紧，然后电磁铁(53)通电使得铁管(51)和铁杆(52)之间在磁力的作用下被固定；所述主动轮(31)由电机驱动，主动轮(31)转动并在两个辅助辊(21)的辅助下进行爬杆作业。