[发明专利]绘画方法、装置、玩具机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种绘画方法，其特征在于，包括：

将待绘制图像投映至目标平面，获取所述待绘制图像在目标平面中的投映坐标；

获取绘画设备的轨迹信息，其中，所述绘画设备用于响应用户的操作，在所述目标平面上移动；

将所述绘画设备的轨迹信息映射至所述目标平面上，得到所述绘制设备在所述目标平面上的轨迹坐标以及所述轨迹坐标对应的动作信息，其中，所述动作信息用于指示对所述待绘制图像的绘制操作；

根据所述轨迹坐标和所述投映坐标，对所述待绘制图像执行所述动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待绘制图像在目标平面中的投映坐标，包括：

将预设校准图像投映至所述目标平面，获取所述预设校准图像在所述目标平面中的图像信息，其中，所述预设校准图像为矩形；

将所述预设校准图像的一个顶点作为原点，建立所述目标平面的坐标系；

将所述待绘制图像投映至所述目标平面，根据所述目标平面的坐标系，确定所述待绘制图像在目标平面中的投映坐标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取绘画设备的轨迹信息，包括：

获取包括所述绘画设备的连续帧图像；

根据所述帧图像的顺序，依次获取每个帧图像中所述绘画设备的坐标；

根据多个所述帧图像中绘画设备的坐标确定所述绘画设备的轨迹信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述绘画设备的轨迹信息映射至所述目标平面上，得到所述绘制设备在所述目标平面上的轨迹坐标以及所述轨迹坐标对应的动作信息，包括：

将所述帧图像中的待绘制图像与所述目标平面上的待绘制图像对齐，得到所述帧图像与所述目标平面的对齐参数，其中，对齐参数用于将帧图像中的待绘制图像的坐标映射为待绘制图像在目标平面中的坐标；

根据所述对齐参数将所述绘画设备的轨迹信息，映射至所述目标平面上，得到所述目标平面中绘画设备的轨迹坐标；

根据所述目标平面中绘画设备的轨迹坐标，通过预设的动作识别规则，确定相应的动作信息。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹坐标和所述投映坐标，对所述待绘制图像执行所述动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像，包括：

根据所述轨迹坐标和所述投映坐标确定所述待绘制图像对应像素的待更新数据；

响应所述绘制操作，确定绘制数据；

将所述待更新数据更新为的所述绘制数据，得到所述绘制后的绘制图像。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在得到所述得到绘制后的绘制图像之后，还包括：

将所述绘制后的绘制图像投映至所述目标平面。

7.一种绘画装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于将待绘制图像投映至目标平面，获取所述待绘制图像在目标平面中的投映坐标；

所述获取模块，还用于获取绘画设备的轨迹信息，其中，所述绘画设备用于响应用户的操作，在所述目标平面上移动；

映射模块，用于将所述绘画设备的轨迹信息映射至所述目标平面上，得到所述绘制设备在所述目标平面上的轨迹坐标以及所述轨迹坐标对应的动作信息，其中，所述动作信息用于指示对所述待绘制图像的绘制操作；

绘制模块，用于根据所述轨迹坐标和所述投映坐标，对所述待绘制图像执行所述动作信息对应的绘制操作，得到绘制后的绘制图像。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括投映模块，用于

将所述绘制后的绘制图像投映至所述目标平面。

9.一种玩具机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。