[发明专利]一种用于飞行器救援的吊舱及控制方法

权利要求书

1.一种用于飞行器救援的吊舱，所述的飞行器(4)具有垂直起降功能，其特征是，吊舱(1)与飞行器(4)通过绳(2)连接，飞行器(4)通过卷收或释放绳(2)，控制吊舱(1)接近或远离飞行器(4)；

吊舱(1)内部具有容纳人员或货物的空间，吊舱(1)上部与绳(2)连接；

吊舱(1)包括探测器和控制器，探测器实时检测吊舱(1)相对飞行器(4)的旋转速度，当旋转速度超出设定阈值，控制器控制吊舱(1)产生阻碍吊舱(1)继续转动的力矩，阻碍吊舱(1)相对飞行器(4)继续旋转；

这个力矩是与空气发生相互作用产生的；

吊舱(1)的长度方向的两端各设置一个舵(12)，舵(12)能够受控制器的控制绕转轴转动并保持角度，这个转轴与吊舱(1)连接，且这个转轴与铅垂线垂直；

舵(12)的旋转用电机驱动；

探测器是与吊舱(1)固连的图像采集设备，实时采集吊舱(1)上方飞行器(4)的图像，通过图像算法识别出飞行器(4)的特征轴及指向，图像采集设备也探测吊舱(1)的特征轴及指向。

2.根据权利要求1所述的一种用于飞行器救援的吊舱，其特征是，舵(12)转动的角度是一个定值。

3.根据权利要求1所述的一种用于飞行器救援的吊舱，其特征是，探测器计算获得吊舱(1)相对飞行器(4)旋转的方向和角速度。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种用于飞行器救援的吊舱，其特征是，还包括电源，电源设置在吊舱(1)内。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的一种用于飞行器救援的吊舱的控制方法，其特征是，按照以下步骤控制，

1)探测器实时探测吊舱(1)相对飞行器(4)旋转的角度、旋转方向、角速度；

2)当角速度大于设定阈值A，其中阈值A是标定量，控制器控制舵(12)，使得舵(12)转动，舵(12)转动的方向是舵(12)上部偏转的方向与吊舱(1)相对飞行器(4)的转动方向相反，持续时间T后，舵(12)回复初始位置，其中T是标定值，然后执行步骤1。