[发明专利]一种大型结构钢焊接铣磨一体化机器人及其加工控制方法

权利要求书

1.一种大型结构钢焊接铣磨一体化机器人，其特征在于：包括焊接机械臂、铣磨工具头、履带行走装置，其中履带行走装置水平布置，所述焊接机械臂固定安装在所述履带行走装置上方，所述铣磨工具头固定安装在所述履带行走装置左侧面。

2.根据权利要求1所述的一种大型结构钢焊接铣磨一体化机器人，其特征在于：所述的焊接机械臂包括小臂大端、底座组件、交流伺服电机四、腰座、大臂、小臂小端、CCD传感器、焊枪架、焊枪、防撞传感器、防撞支架，所述的小臂大端与所述小臂小端通过谐波减速器一联接，所述CCD传感器固定安装在所述小臂小端上传感器支架上，所述焊枪固定安装在所述焊枪架上，所述焊枪架通过螺钉与所述防撞传感器固定联接，所述防撞传感器通过螺钉与所述防撞支架固定联接，所述防撞支架固定安装在所述小臂小端上的谐波减速器二外壳上部，所述小臂大端通过谐波减速器三与所述大臂联接，所述大臂通过谐波减速器四与所述腰座联接，所述交流伺服电机四固定安装在所述腰座上，其输出轴通过平键与谐波减速器四联接，所述腰座通过螺钉连接固定安装在所述底座组件的底座上壳体上。

3.根据权利要求2所述的一种大型结构钢焊接铣磨一体化机器人，其特征在于：所述的小臂大端包括交流伺服电机一、梅花弹性联轴器一、交流伺服电机二、梅花弹性联轴器二、空心轴光电编码器、谐波减速器一、内六角圆柱头螺钉一、开槽紧定螺钉、齿轮轴、齿轮减速器、光电编码器、连接套、五轴传动轴、空心齿轮轴、电机座，其中交流伺服电机一固定安装在所述电机座上，所述交流伺服电机二固定安装在所述电机座上，所述交流伺服电机一的输出轴通过所述梅花弹性联轴器一与齿轮轴联接，所述交流伺服电机二的输出轴通过梅花弹性联轴器二与所述五轴传动轴联接，所述空心轴光电编码器通过开槽紧定螺钉固定在所述梅花弹性联轴器二和所述齿轮减速器之间的所述五轴传动轴上，所述空心齿轮轴套在所述五轴传动轴上，并与所述齿轮轴上的小齿轮形成配合，所述光电编码器通过开槽紧定螺钉固定安装在齿轮轴最右侧的轴段上，所述连接套通过平键固定在空心齿轮轴上，所述谐波减速器一通过螺钉连接固定安装在所述小臂大端的外壳以及所述连接套上，右侧通过螺钉固定联接在所述小臂小端的外壳上，所述小臂大端外壳通过所述内六角圆柱头螺钉一与谐波减速器三固定联接，所述齿轮减速器固定安装在所述小臂大端外壳内，所述电机座固定安装在所述小臂大端外壳内。

4.根据权利要求2所述的一种大型结构钢焊接铣磨一体化机器人，其特征在于：所述小臂小端包括梅花弹性联轴器三、锥齿轮减速器、谐波减速器二、右侧锥齿轮轴、传感器支架、左侧锥齿轮轴，其种五轴传动轴穿过所述小臂大端外壳右侧和谐波减速器一以及小臂小端外壳左侧上的中心孔，通过梅花弹性联轴器三与左侧锥齿轮轴联接，所述锥齿轮减速器通过螺钉连接固定安装在所述小臂小端外壳内，其内部主要由所述右侧锥齿轮轴和所述左侧锥齿轮轴通过锥齿轮配合联接构成，所述右侧锥齿轮轴穿过所述小臂小端外壳上部中心孔，通过平键与所述谐波减速器二联接，所述谐波减速器二通过螺钉连接固定安装在小臂小端外壳上侧，所述传感器支架固定安装在所述小臂小端外壳的右侧上。

5.根据权利要求2所述的一种大型结构钢焊接铣磨一体化机器人，其特征在于：所述大臂包括谐波减速器三、交流伺服电机五、谐波减速器四、内六角圆柱头螺钉二，其中所述谐波减速器三固定安装在所述大臂右侧，所述交流伺服电机五的输出轴通过所述大臂上的孔与所述谐波减速器三联接，并且所述交流伺服电机五通过螺钉固定安装在大臂左侧，所述谐波减速器四通过内六角圆柱头螺钉二固定安装在大臂上，同时所述谐波减速器四通过螺钉与腰座联接。