[发明专利]一种柔性管道机器人

权利要求书

1.一种柔性管道机器人，应用于供水管道的巡检过程，其特征在于，所述柔性管道机器人连接一数据分析平台，所述柔性管道机器人具体包括：

定位模块，设置于所述柔性管道机器人的头部，用于在所述巡检过程中对所述柔性管道机器人进行定位并输出实时定位结果；

第一传感模块，设置于所述柔性管道机器人的中部，用于在所述巡检过程中实时采集所述柔性管道机器人的运动状态并输出相应的运动检测结果；

第二传感模块，设置于所述柔性管道机器人的尾部，用于在所述巡检过程中实时检测所述供水管道中的漏点位置导致的压力异常并在检测到所述压力异常时输出相应的异常传感信号；

数据处理模块，设置于所述柔性管道机器人的中部，所述数据处理模块分别连接所述定位模块、所述第一传感模块和所述第二传感模块，所述数据处理模块具体包括：

第一处理单元，用于根据所述实时定位结果和所述运动检测结果处理得到所述柔性管道机器人的行进轨迹；

第二处理单元，用于根据所述异常传感信号处理得到所述异常传感信号对应的压力异常时刻；

数据存储模块，设置于所述柔性管道机器人的中部，所述数据存储模块连接所述数据处理模块，用于保存所述行进轨迹和所述压力异常时刻；

无线传输模块，连接所述数据存储模块，用于将所述行进轨迹和所述压力异常时刻发送至所述数据分析平台，以供所述数据分析平台通过所述所述行进轨迹和所述压力异常时刻进行分析实现所述漏点位置的精确定位，以及所述供水管网GIS信息的绘制；

供电模块，设置于所述柔性管道机器人的中部，所述供电模块分别连接所述定位模块、所述第一传感模块、所述第二传感模块、所述数据处理模块、所述数据存储模块和所述无线传输模块，用于为各模块进行供电。

2.根据权利要求1所述的柔性管道机器人，其特征在于，所述定位模块包括：

磁感应单元，用于通过与设置于所述供水管道外部的磁性部件相互感应，得到所述柔性管道机器人的分段定位结果；

GPS单元，连接所述磁感应单元，用于对所述柔性管道机器人进行实时定位得到实时定位结果，并在所述柔性管道机器人巡游至所述磁性部件所在位置时，根据所述分段定位结果对所述实时定位结果进行修正。

3.根据权利要求1所述的柔性管道机器人，其特征在于，所述第一传感模块为MEMS六轴传感器。

4.根据权利要求1所述的柔性管道机器人，其特征在于，所述第二传感模块为多方向薄膜压力传感器。

5.根据权利要求1所述的柔性管道机器人，其特征在于，所述供电模块为可充电电池。

6.根据权利要求5所述的柔性管道机器人，其特征在于，还包括无线充电模块，设置于所述柔性管道机器人的中部，所述无线充电模块连接所述供电模块，用于通过无线方式为所述可充电电池进行充电。

7.根据权利要求5所述的柔性管道机器人，其特征在于，还包括电量预警模块，分别连接所述供电模块和所述无线传输模块，所述电量预警模块具体包括：

电量检测单元，用于实时检测所述可充电电池的剩余电量；

预警生成单元，连接所述电量检测单元，用于将所述剩余电量与预设的电量阈值进行比较，并在所述剩余电量小于所述电量阈值时生成相应的电量预警信息并发送至所述数据分析平台。

8.根据权利要求1所述的柔性管道机器人，其特征在于，还包括驱动模块，连接所述供电模块，用于根据外部的控制指令驱动所述柔性管道机器人进行所述巡检过程。