[发明专利]一种助行器

权利要求书

1.一种助行器，其特征在于，包括：

支撑架；

主动轮，设置于所述支撑架上，用于带动所述支撑架运动；

主动轮驱动机构，设置于所述支撑架上且与所述主动轮连接，用于驱动所述主动轮行走和/或转向。

2.根据权利要求1所述的助行器，其特征在于，所述主动轮驱动机构包括处理器、与所述处理器连接的第一电机驱动器、分别与所述第一电机驱动器和所述主动轮连接的第一电机，所述处理器用于向所述第一电机驱动器发送第一控制信号，以控制所述第一电机驱动所述主动轮行走。

3.根据权利要求2所述的助行器，其特征在于，所述主动驱动机构进一步包括速度检测器，所述速度检测器与所述第一电机连接，用于检测所述主动轮的行走速度，并生成第一反馈信号发送至所述处理器。

4.根据权利要求2所述的助行器，其特征在于，所述主动轮驱动机构进一步包括与所述处理器连接的第二电机驱动器、分别与所述第二电机驱动器和所述主动轮连接的第二电机，所述处理器进一步用于向所述第二电机驱动器发送第二控制信号，以控制所述第二电机驱动所述主动轮转向。

5.根据权利要求4所述的助行器，其特征在于，所述主动轮驱动机构进一步包括位置检测器，所述位置检测器与所述第二电机连接，用于检测所述主动轮的转向角度，并生成第二反馈信号发送至所述处理器。

6.根据权利要求4所述的助行器，其特征在于，所述主动轮驱动机构进一步包括离合器，所述离合器连接于所述第二电机与所述主动轮之间，用于控制所述第二电机与所述主动轮之间的连接或断开。

7.根据权利要求6所述的助行器，其特征在于，所述离合器包括相对设置的固定端和活动端，所述固定端通过传动轴与所述第二电机连接，所述活动端与所述主动轮连接，所述活动端与所述固定端吸合以使得所述第二电机能够控制所述主动轮转向。

8.根据权利要求4所述的助行器，其特征在于，所述助行器进一步包括控制器，所述控制器分别与所述处理器和所述第一电机驱动器连接，所述控制器用于向所述第一电机驱动器发送第三控制信号，以控制所述第一电机驱动所述主动轮行走；和/或

所述控制器用于向所述处理器发送第四控制信号，所述处理器根据所述第四控制信号生成所述第二控制信号。

9.根据权利要求2所述的助行器，其特征在于，所述助行器进一步包括循迹机构，所述循迹机构设置于所述支撑架上，所述循迹机构与所述处理器连接，用于向所述处理器发送循迹信号。

10.根据权利要求2所述的助行器，其特征在于，所述助行器进一步包括避障机构，所述避障机构设置于所述支撑架上，所述避障机构与所述处理器连接，用于向所述处理器发送避障信号。