[发明专利]浮动式对接结构

权利要求书

1.浮动式对接结构，其特征在于：包括对称的柔性对接结构，所述柔性对接结构包括固定框和浮动框，所述固定框与转运结构固定连接，所述浮动框设在所述固定框的上端面且相对所述固定框浮动设置，所述固定框和浮动框之间设有对所述浮动框的浮动方向进行限位和柔性支撑的限位组件，所述浮动框的上端设有对货物进行定位的定位销模块和对货物进行导向的导向销模块。

2.根据权利要求1所述的浮动式对接结构，其特征在于：所述浮动框上的定位销模块和导向销模块分散设置在其上端面前进方向的两侧，对称设置的浮动框上端，定位销模块和导向销模块成四角设置，且两个所述定位销模块斜向设置，货物的下端设有AGV接口，每端所述AGV接口的数量均为两个且分别对应定位销模块和导向销模块。

3.根据权利要求2所述的浮动式对接结构，其特征在于：所述定位销模块包括定位销轴块立柱安装座和定位销轴块，所述定位销轴块相对定位销轴块立柱安装座在X轴、Y轴和Z轴方向可调式固定连接，货物的下端还设有固定框架接口，所述定位销轴块与所述固定框架接口为间隙配合，所述导向销模块的结构与定位销模块的结构相同，差异在于使用导向销轴块代替定位销轴块设置，所述导向销轴块的直径小于所述固定框架接口的内径设置。

4.根据权利要求1所述的浮动式对接结构，其特征在于：所述浮动框通过牛眼结构相对固定框浮动，所述浮动框纵向两端的下方设有浮动框限位销，所述固定框上设有浮动框限位孔，所述浮动框限位销的直径小于所述浮动框限位孔直径且间隙量为所述浮动框的浮动量，所述浮动框限位销伸入到所述浮动框限位孔设置。

5.根据权利要求1所述的浮动式对接结构，其特征在于：限位组件包括X向弹簧，所述X向弹簧设在所述浮动框架的中部，所述X向弹簧的一端与所述浮动框固定连接，另一端与所述固定框连接，

X向弹簧安装初始力计算方法：

其中，m₁为浮动框的质量，m₂为货物的质量，a_x,max为沿X向的最大加速度，μ为浮动框与滑动球座间的摩擦系数，g为重力加速度。

6.根据权利要求1所述的浮动式对接结构，其特征在于：限位组件包括Y向弹簧，所述Y向弹簧的数量为两个且二者成直线设置，所述Y向弹簧设在所述浮动框架纵向的中部，每个所述Y向弹簧的一端与所述浮动框固定连接，另一端与所述固定框连接，

Y向弹簧安装初始力计算方法：

其中，m₁为浮动框的质量，m₂为货物的质量，a_y,max为沿X向的最大加速度，μ为浮动框与滑动球座间的摩擦系数，g为重力加速度。

7.根据权利要求1所述的浮动式对接结构，其特征在于：限位组件包括X向弹簧和Y向弹簧，X向弹簧的行程根据AGV车的定位误差确定为：d_x≥ε_x；Y向弹簧的行程根据AGV车的定位误差确定为d_y≥ε_y，计算方法如下：

Δx为AGV车沿X轴方向的位置误差，Δy为AGV车沿Y轴方向的位置误差，为AGV车绕Z轴的转角误差。

8.根据权利要求1所述的浮动式对接结构，其特征在于：所述浮动框上设有浮动框固定座，所述固定框上设有气缸固定框连接支架，所述气缸固定框连接支架上设有驱动气缸，所述驱动气缸的出力轴端设有固定销轴，所述固定销轴伸入到所述浮动框固定座中设置且二者间隙配合。

9.根据权利要求1所述的浮动式对接结构，其特征在于：所述固定框的两端设有固定框装调块，所述固定框装调块的内部设有滑动轴承，设置在AGV车上的定位销伸入到所述滑动轴承内设置，所述固定框装调块相对所述固定框在X向和Y向可调式固定设置。