[发明专利]机器人夹爪两自由度浮动装置

权利要求书

1.一种机器人夹爪两自由度浮动装置，其特征在于：包括机器人安装板(1)、安装基板(8)、夹爪安装板(12)、X轴锁定机构和Z轴锁定机构，其中安装基板(8)可沿X向移动地安装于机器人安装板(1)上，夹爪安装板(12)可沿Z轴移动地安装于安装基板(8)上，X轴锁定机构设于机器人安装板(1)上，且所述安装基板(8)通过所述X轴锁定机构锁定，Z轴锁定机构设于所述安装基板(8)上，且所述夹爪安装板(12)通过所述Z轴锁定机构锁定；

所述X轴锁定机构包括X轴锁定气缸(6)和X轴锁定销(4)，在所述安装基板(8)上设有X轴锁定孔(81)，且所述X轴锁定销(4)通过所述X轴锁定气缸(6)驱动插入所述X轴锁定孔(81)中；

所述安装基板(8)上设有X轴滑块(2)，所述机器人安装板(1)上设有与所述X轴滑块(2)配合的X轴导轨(3)，在所述安装基板(8)一侧设有X轴限位块(7)，且所述X轴限位块(7)上设有X轴复位弹簧(5)，所述X轴锁定机构锁定时，所述X轴滑块(2)压缩所述X轴复位弹簧(5)；

所述Z轴锁定机构包括Z轴锁定气缸(15)、Z轴锁紧块(14)和Z轴锁紧轮(13)，Z轴锁紧块(14)通过Z轴锁定气缸(15)驱动在机器人安装板(1)和安装基板(8)之间移动，Z轴锁紧轮(13)设于机器人安装板(1)和安装基板(8)之间并与所述夹爪安装板(12)固连，所述Z轴锁紧块(14)上设有锁紧轮滑槽，且所述Z轴锁紧轮(13)沿着所述锁紧轮滑槽移动，所述锁紧轮滑槽的槽底包括依次连接的第一直面(143)、斜面(141)和第二直面(144)；

Z轴锁紧轮(13)处于低端的第一直面(143)时，所述夹爪安装板(12)在第一直面(143)与机器人安装板(1)之间浮动，Z轴锁紧轮(13)处于高端的第二直面(144)时，所述夹爪安装板(12)通过第二直面(144)和机器人安装板(1)锁定。

2.根据权利要求1所述的机器人夹爪两自由度浮动装置，其特征在于：所述X轴锁定气缸(6)安装于所述机器人安装板(1)上，在所述机器人安装板(1)上设有X轴锁定导向套(11)，所述X轴锁定销(4)沿着所述X轴锁定导向套(11)移动，所述X轴锁定气缸(6)的缸杆端部设有一连接板(61)与所述X轴锁定销(4)相连。

3.根据权利要求1所述的机器人夹爪两自由度浮动装置，其特征在于：所述安装基板(8)远离机器人安装板(1)一侧设有Z轴限位板和Z轴导向轴(9)，所述Z轴限位板呈L型且竖直部上端与安装基板(8)固连，所述Z轴导向轴(9)一端与所述安装基板(8)固连，另一端穿过所述夹爪安装板(12)后与对应的Z轴限位板水平部固连。

4.根据权利要求1所述的机器人夹爪两自由度浮动装置，其特征在于：在所述夹爪安装板(12)上设有供所述Z轴导向轴(9)穿过的Z轴导向套(10)。

5.根据权利要求1所述的机器人夹爪两自由度浮动装置，其特征在于：在所述安装基板(8)上设有滑槽(16)，所述Z轴锁紧块(14)沿着所述滑槽(16)移动，所述Z轴锁紧块(14)下侧设有限位开口(142)与所述滑槽(16)端部配合。

6.根据权利要求1所述的机器人夹爪两自由度浮动装置，其特征在于：所述Z轴锁紧轮(13)通过一个穿过安装基板(8)的锁紧轮板(17)与所述夹爪安装板(12)固连。