[发明专利]无人直升机涡环状态的预警脱离控制方法

权利要求书

1.一种无人直升机涡环状态的预警脱离控制方法，其特征在于，包括如下操作步骤：

通过计算给出无人直升机的前飞空速V_X与下降速度V_y之间的固定飞行关系曲线；

根据所述固定飞行关系曲线计算当前无人直升机的告警边界的临界下滑角A，同时根据所述固定飞行关系曲线计算当前无人直升机的危险边界的临界角B；

在实时飞行过程中，实时计算得到当前下滑角C，根据当前下滑角C与所述告警边界的临界下滑角A以及所述危险边界的临界角B关系，判定当前无人直升机的飞行状态，并进行涡环边界预警操作。

2.如权利要求1所述的无人直升机涡环状态的预警脱离控制方法，其特征在于，所述在实时飞行过程中，实时计算得到当前下滑角C，根据当前下滑角C与所述告警边界的临界下滑角A以及所述危险边界的临界角B关系，判定当前无人直升机的飞行状态，并进行涡环边界预警操作，具体包括如下操作步骤：

在实时飞行过程中，实时计算得到当前无人直升机的实际前飞空速V_X，实时获取当前无人直升机的下降速度V_y，根据实时测量的下降速度V_y/前飞空速V_X的数据计算得到当前下滑角C；

其中，tanC＝下降速度V_y/前飞空速V_X；

判断如果当前下滑角C小于告警边界的临界下滑角A，则判定当前的无人直升机处于正常飞行状态；

判断如果真实下滑角C等于告警边界的临界下滑角A，则判定当前的无人直升机处于告警边界状态；

判断如果真实下滑角C大于告警边界的临界下滑角A并且小于危险边界的临界角B，则判定当前的无人直升机处于严重警告状态；

判断如果真实下滑角C大于或者等于危险边界的临界角B，则判定当前的无人直升机处于涡环危险警告状态。

3.如权利要求2所述的无人直升机涡环状态的预警脱离控制方法，其特征在于，在所述无人直升机执行涡环边界预警操作之后，还包括如下操作步骤：

在判定当前的无人直升机处于所述告警边界状态后，则时刻向操作手的控制端显示通报所述实际前飞空速V_X和下降速度V_y，并且控制警示灯实现黄灯亮灯警示操作，提示操作手进入了告警边界状态；

在判定当前的无人直升机处于所述严重警告状态后，则时刻向操作手的控制端显示通报所述实际前飞空速V_X和下降速度V_y，并且控制警示灯实现黄灯闪灯警示操作，提示操作手进入了严重警告状态；

在判定当前的无人直升机处于所述涡环危险警告状态后，则时刻向操作手的控制端显示通报所述实际前飞空速V_X和下降速度V_y，并且控制警示灯实现红灯亮灯警示操作，提示操作手进入了涡环危险警告状态。

4.如权利要求3所述的无人直升机涡环状态的预警脱离控制方法，其特征在于，在判定当前无人直升机处于告警边界状态、严重警告状态或涡环危险警告状态任意一种状态时，还包括控制所述无人直升机实现解脱控制操作，包括如下操作：

获取无人直升机的当前高度，判断当前高度是否高于或等于标准高度阈值；

如果判断结果为是，则控制所述无人直升机增加前飞空速，进而摆脱涡环状态；

如果判断结果为否，则控制所述无人直升机降低总距，从而减小旋翼能量消耗，减小触地速度。

5.如权利要求3所述的无人直升机涡环状态的预警脱离控制方法，其特征在于，在飞控程序中，如真实下滑角C>告警边界的临界下滑角A,则控制自动增加速度。