[发明专利]车载全景图生成方法、装置、图像处理设备及存储介质

权利要求书

1.一种车载全景图生成方法，其特征在于，应用于图像处理设备，所述图像处理设备中所配置的处理器为中央处理器CPU，包括：

确定对车身进行观测的观测视角参数；

在预先渲染得到的车身渲染图集合中，查找基于所述观测视角参数所渲染得到的车身渲染图，作为目标车身渲染图，其中，所述目标车身渲染图为：从所述观测视角参数表示的观测角度，针对所述车身进行渲染得到的二维图像，所述目标车身渲染图以三维立体效果呈现所述车身；

利用所述目标车身渲染图、所述车身前后左右安装的至少四个车载相机所拍摄的相机图像，生成所述观测角度下的车载立体全景图；

所述利用所述目标车身渲染图、所述车身前后左右安装的至少四个车载相机所拍摄的相机图像，生成所述观测角度下的车载立体全景图的步骤，包括：

利用所述观测视角参数所对应的预设查找表，查找所述相机图像中与预设画布图像的像素点具有映射关系的像素点作为目标像素点；其中，所述预设查找表中记录有：所述预设画布图像的像素点与所述相机图像的像素点的映射关系；

获得所述目标像素点的像素值作为目标像素值；

基于所述预设查找表将所述目标像素值渲染至所述预设画布图像中，并将所述目标车身渲染图贴图至所述预设画布图像的预设车身区域，得到所述观测角度下的车载立体全景图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在预先渲染得到的车身渲染图集合中，查找基于所述观测视角参数所渲染得到的车身渲染图，作为目标车身渲染图的步骤之前，还包括：

接收并缓存所述车身渲染图集合；其中，所述车身渲染图集合中的每张车身渲染图是由预设渲染软件基于渲染参数渲染得到的；

所述渲染参数包括：以预设虚拟相机在立体碗状模型中的立体空间位置、焦距和视场角所作为的观测视角参数，以及，预设的光照强度和车身材质。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在利用所述观测视角参数所对应的预设查找表，查找所述相机图像中与预设画布图像的像素点具有映射关系的像素点作为目标像素点的步骤之前，还包括：

确定所述预设画布图像中的像素点与立体碗状模型中点的第一映射关系；

确定所述立体碗状模型中的点与所述相机图像中的像素点的第二映射关系；

根据所述第一映射关系和所述第二映射关系，生成所述预设查找表。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设查找表将所述目标像素值渲染至所述预设画布图像中的步骤，包括：

基于所述预设查找表和预设融合权重分配表，将所述目标像素值渲染至所述预设画布图像中；其中，所述预设融合权重分配表中记录有：所述目标像素值所对应的权重分配值。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定对车身进行观测的观测视角参数的步骤，包括：

基于预设的视角参数确定表和当前的方向盘转角信息，确定对车身进行观测的观测视角参数；其中，所述视角参数确定表中记录有：预设的方向盘转角信息与预设的观察视角参数的映射关系。