[发明专利]一种气动力软体驱动器控制平台及控制方法

权利要求书

1.一种气动力软体驱动器控制平台，其特征在于，该控制平台包括：可编程控制的气源(1)、控制阀(2)、软体导管A(3)、气压传感器(4)、软体导管B(5)、微控制器(7)、上位机(8)和显示器(9)；

所述控制平台的控制对象为内嵌有气体通道的软体驱动器(6)，软体驱动器(6)在气压驱动下产生预期的变形；

所述的可编程控制的气源(1)、控制阀(2)、软体导管A(3)、气压传感器(4)、软体导管B(5)的数量均与软体驱动器(6)的气体通道数相对应；可编程控制的气源(1)、控制阀(2)、软体导管A(3)、气压传感器(4)、软体导管B(5)和软体驱动器(6)的气体通道依次顺序连接，所述的可编程控制的气源(1)、控制阀(2)、气压传感器(4)和上位机(8)均与微控制器(7)连接，显示器(9)与上位机(8)连接；

上位机(8)控制输入软体驱动器(6)预期变形所对应的正负气压值信号；微控制器(7)为通讯与处理模块，微控制器(7)控制可编程控制的气源(1)来改变软体驱动器(6)气体通道中的气压大小，使软体驱动器(6)在可编程控制的气源(1)的驱动下达到预期的变形状态，同时气压传感器(4)实时监测软体驱动器(6)气体通道内的气压值并反馈于微控制器(7)进行闭环控制，同时通过上位机(8)将实时气压值变化趋势以图表形式通过显示器(9)显示；控制阀(2)控制软体驱动器(6)气体通道与可编程控制的气源(1)之间气体流通的通断状态，防止气体通道内气压值异常而损害软体驱动器。

2.根据权利要求1所述的一种气动力软体驱动器控制平台，其特征在于，所述的上位机(8)包括控制程序代码编译软件平台，所述的微控制器(7)为带有控制芯片和若干个I/O口的开发板，实现在上位机(8)的控制程序代码编译软件平台上对微控制器(7)进行编写程序，同时向上位机(8)传送数据。

3.根据权利要求1或2所述的一种气动力软体驱动器控制平台，其特征在于，所述的可编程控制的气源(1)包括步进电机驱动器(320)、导线(321)、步进电机(322)、底座(323)、滑台(324)、丝杠(325)、活塞芯杆(326)和针筒(327)；步进电机(322)一端通过导线(321)与步进电机驱动器(320)相连，步进电机(322)另一端固定在底座(323)上并与丝杠(325)相连，丝杠(325)的两端均水平固定在底座(323)上，所述步进电机(322)带动丝杠(325)转动，滑台(324)在丝杠(325)上平移，针筒(327)与底座(323)固定，活塞芯杆(326)与滑台(324)固定，滑台(324)平移引起活塞芯杆(326)移动。

4.根据权利要求1或2所述的一种气动力软体驱动器控制平台，其特征在于，所述的软体导管A(3)和软体导管B(5)均为硅胶管；所述的软体驱动器(6)的材质为软材料。

5.根据权利要求3所述的一种气动力软体驱动器控制平台，其特征在于，所述的软体导管A(3)和软体导管B(5)均为硅胶管；所述的软体驱动器(6)的材质为软材料。