[发明专利]一种确定目标对象跟踪门限的方法、装置

权利要求书

1.一种确定目标对象跟踪门限的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定至少一帧雷达点云，所述至少一帧雷达点云为对目标对象进行测量得到的点数据集合，所述至少一帧雷达点云包括第一帧雷达点云；

确定对应于所述第一帧雷达点云的N个跟踪门限，所述N个跟踪门限包括第一门限，根据所述第一门限中的点云数据确定K个置信度，所述K个置信度与K个目标类别一一对应；

根据所述K个置信度确定第一目标类别；

根据所述第一目标类别，从所述N个跟踪门限中确定用于跟踪所述目标对象的目标门限。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述K个置信度包括对应于所述第一目标类别的第一置信度，所述第一置信度用于表征所述第一门限中的点云数据属于所述第一目标类别的准确度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N个跟踪门限是根据预设的参数信息确定的，用于界定所述第一帧雷达点云中对应于所述目标对象的范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参数信息包括预设目标类别的几何尺寸信息和/或预设目标类别的速度信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一目标类别是根据K个总置信度确定的，所述K个总置信度包括第一总置信度，所述第一总置信度为N个所述第一置信度的总和，所述N个所述第一置信度一一对应于所述N个跟踪门限。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一目标类别是根据K个多帧总置信度确定的；

所述K个多帧总置信度包括第一多帧总置信度，所述第一多帧总置信度为至少一个第一总置信度的总和，所述至少一个第一总置信度一一对应于所述至少一帧雷达点云；

其中，所述第一帧雷达点云对应的所述第一总置信度为N个所述第一置信度的总和，所述N个所述第一置信度一一对应于所述N个跟踪门限。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述K个目标类别包括以下两项或更多项：

行人、汽车、自行车、电动车。

8.一种确定目标对象跟踪门限的装置，其特征在于，包括处理单元和收发单元；其中，

所述收发单元用于确定至少一帧雷达点云，所述至少一帧雷达点云为对目标对象进行测量得到的点数据集合，所述至少一帧雷达点云包括第一帧雷达点云；

所述处理单元用于确定对应于所述第一帧雷达点云的N个跟踪门限，所述N个跟踪门限包括第一门限，根据所述第一门限中的点云数据确定K个置信度，所述K个置信度与K个目标类别一一对应；

所述处理单元还用于根据所述K个置信度确定第一目标类别；

所述处理单元还用于根据所述第一目标类别，从所述N个跟踪门限中确定用于跟踪所述目标对象的目标门限。

9.一种确定目标对象跟踪门限的装置，其特征在于，包括处理器和收发器；其中，所述处理器执行计算机指令，使得所述装置执行权利要求1-7所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行权利要求1-7任一项所述的方法。