[发明专利]用于连接无人机和派件小车的三自由度抓取装置

权利要求书

1.用于连接无人机和派件小车的三自由度抓取装置，包括机械移动模块和电磁模块；电磁模块设置在机械移动模块下方；其特征在于：所述的机械移动模块包括导轨、舵机、滑块和空套大齿轮；导轨两端通过电机支架固定设置有减速电机，减速电机输出轴安装有电机传动齿轮，两电机传动齿轮通过齿条连接；齿轮与电机支架为空套连接，能够绕轴转动；齿条上设置有两个滑块，一个滑块底部设置有连杆，另一滑块底部设置有一对连杆；滑块通过行程块滑动安装在齿条上；三根连杆一端与相应滑块进行销连接，另一端均与凸台连接；凸台上装有轴，轴上安装空套大齿轮；凸台与舵机固定连接，空套大齿轮通过凸台上装有的轴固定在轴上；舵机上装有舵机传动齿轮与空套大齿轮啮合；空套大齿轮侧面装有挂钩，挂钩一端挂在轴上，并固定在空套大齿轮上；挂钩另一端与电磁模块的载物台连接；机械移动模块通过导轨上的吊耳与无人机下方的云台固定连接；

减速电机带动电机传动齿轮转动，带动齿条转动，带动齿条上的行程块水平运动，行程块带动滑块水平运动；电机两侧采用反转对称的结构，左右分别连接有皮带，皮带分别固定不同的滑块，实现了在横轴的移动；滑块与连杆进行销连接，使得连杆能够转动，实现了在纵轴的转动；轴上连接挂钩，挂钩与轴为间隙配合，同时固定在大齿轮上，能跟随齿轮的转动而转动，实现了绕水平轴的转动；

所述的电磁模块包括载物台、电磁锁和电磁铁；在载物台内部固定有两对方向相反的电磁锁，电磁铁固定在载物台底部，载物台顶部与挂钩连接。

2.如权利要求1所述的用于连接无人机和派件小车的三自由度抓取装置，其特征在于：所述的凸台与舵机通过凸台上的外伸板孔利用螺栓连接。

3.如权利要求1所述的用于连接无人机和派件小车的三自由度抓取装置，其特征在于：所述的挂钩一端与轴间隙配合，并通过螺栓固定在大齿轮上。

4.如权利要求1所述的用于连接无人机和派件小车的三自由度抓取装置，其特征在于：所述的挂钩另一端与电磁模块的载物台通过螺栓连接。

5.如权利要求1所述的用于连接无人机和派件小车的三自由度抓取装置，其特征在于：所述的电磁铁通过螺栓固定在载物台底部。

6.如权利要求1所述的用于连接无人机和派件小车的三自由度抓取装置，其特征在于：所述的载物台顶部设置有吊耳与挂钩螺栓连接。