[发明专利]激光点云数据处理方法、装置及系统

权利要求书

1.一种激光点云数据处理方法，其特征在于，包括：

获取待测区域的测量数据；所述测量数据包括惯性测量数据、激光点云数据及编码器数据；

根据所述惯性测量数据及所述编码器数据，确定所述待测区域的初始POS轨迹；

根据所述初始POS轨迹对所述激光点云数据进行融合处理，得到第一融合点云数据；

根据所述第一融合点云数据和预先确定的控制点网络，对所述POS轨迹的姿态进行校正，得到第一校正POS轨迹；其中，所述控制点网络包括多个控制点靶标，所述控制点靶标设置在所述待测区域中；所述控制点靶标的位置信息预先确定；所述根据所述第一融合点云数据和预先确定的控制点网络，对所述POS轨迹的姿态进行校正，得到第一校正POS轨迹的步骤，包括：基于所述位置信息及所述编码器数据，在所述第一融合点云数据中查找与控制点靶标对应的点云数据，将所述点云数据作为第一目标数据；在所述第一融合点云数据中查找同一时刻获取到的两个第一目标数据；计算两个第一目标数据的连线与两个第一目标数据对应的两个控制点靶标的连线的夹角；通过所述夹角对所述初始POS轨迹的姿态进行校正，得到第一校正POS轨迹；

根据所述第一校正POS轨迹对所述激光点云数据进行融合处理，得到第二融合点云数据；

根据所述第二融合点云数据和预先确定的控制点网络，对所述第一校正POS轨迹的位置进行校正，得到最终校正POS轨迹；

根据所述最终POS轨迹，对所述激光点云数据进行校正融合处理，得到处理后的激光点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述惯性测量数据及所述编码器数据，确定所述待测区域的初始POS轨迹的步骤，包括：

基于所述惯性测量数据、所述编码器数据及预设的起始POS位置，通过航位推算法推算得到所述待测区域的初始POS轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始POS轨迹对所述激光点云数据进行融合处理，得到第一融合点云数据的步骤，包括：

基于所述初始POS轨迹，构建初始坐标旋转矩阵；

基于所述初始坐标旋转矩阵，对所述激光点云数据进行坐标转换，得到第一融合点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二融合点云数据和预先确定的控制点网络，对所述第一校正POS轨迹的位置进行校正，得到最终校正POS轨迹的步骤，包括：

基于所述位置信息及所述编码器数据，在所述第二融合点云数据中查找与控制点靶标对应的点云数据，将所述点云数据作为第二目标数据；

计算所述第二目标数据的坐标与控制点靶标的位置信息之间的位置偏差；

通过所述位置偏差对所述第一校正POS轨迹的位置进行校正，得到最终校正POS轨迹。