[发明专利]淬火槽工件淬火搬运机械手

说明书

本发明涉及一种淬火槽工件淬火搬运机械手，包括电机；摆臂，摆臂的一端活动设置在电机的输出轴上，摆臂的另一端活动设置有用于夹取工件的夹具；摆动机构，摆动机构驱动摆臂顺时或逆时针发生摆动；转动机构，转动机构将电机输出轴的转动力传递给夹具；当摆动机构驱动摆臂摆动，转动机构驱动夹具相对于摆臂发生转动，将夹具处于竖直状态；通过摆动机构实现了摆臂的摆动，通过转动机构实现了夹具相对于摆臂角度的调整，将夹具相对于地面始终处于竖直状态，且转轴和电机的输出轴通过链条连接，防止了摆臂运动过程中夹具的晃动。

技术领域

本发明涉及对版一种机械手，具体是一种淬火槽工件淬火搬运机械手。

背景技术

淬火槽工件淬火搬运机械手是将工件由取件工位搬运至淬火槽内，常规的搬运方法是采用升降-平移的搬运方法，升降为了取工件，平移是为了将工件搬运至淬火槽内，这样就需要两轴运动才能实现工件的搬运；

采用摆动的搬运方法只需要一轴运动便能实现工件的搬运，这种情况下便要夹具始终处于竖直状态，用于装卸工件，常规的方法是采用利用夹具的自重将夹具吊设在摆臂的端部，这样方法会导致摆臂运动时，夹具会发生小幅度的晃动，不能对工件进行精准的定位抓取；

综上，如何将夹具始终处于竖直状态，且不随摆臂的运动而发生晃动成为了本公司研究人员急需解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：如何将夹具始终处于竖直状态，且不随摆臂的运动而发生晃动；

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明是一种淬火槽工件淬火搬运机械手，包括电机；摆臂，摆臂的一端活动设置在电机的输出轴上，摆臂的另一端活动设置有用于夹取工件的夹具；摆动机构，摆动机构驱动摆臂顺时或逆时针发生摆动；转动机构，转动机构将电机输出轴的转动力传递给夹具；当摆动机构驱动摆臂摆动，转动机构驱动夹具相对于摆臂发生转动，将夹具处于竖直状态；

摆臂的一端活动设置在电机输出轴上，另一端与夹具活动连接；摆动机构驱动摆臂以电机输出轴轴线为圆心发生摆动的同时，电机输出轴转动，通过转动机构将夹具相对于摆臂发生转动，从而实现夹具相对于地面始终处于竖直状态，竖直状态的夹具便于夹取工件。

如何实现摆臂与电机输出轴的活动连接，本发明采用摆臂的端部固定设置有套筒，套筒活动套设在电机输出轴上，套筒限制摆臂沿电机输出轴轴向运动，且不跟随电机输出轴发生转动；

也就是说，当电机发生转动，套筒不随电机输出轴转动，套筒的作用是为摆臂的另一端提供支点，且限制摆臂端部沿电机输出轴的轴向运动。

如何实现摆臂与夹具的活动连接，本发明采用摆臂另一端活动穿设有转轴，转轴的端部与夹具固定连接；

转轴穿过摆臂的端部与夹具固定连接，转轴可活动的与摆臂转动。

为了说明摆动机构具体结构，本发明采用摆动机构包括竖直设置在电机上端面的柱体；柱体上铰接有气缸的一端，气缸伸出端铰接有连接块，连接块固定在摆臂上；当气缸工作，摆臂以套筒中心为圆形发生摆动；

气缸的两端分别和柱体、连接块铰接，连接块固定在摆臂上，当气缸伸缩，从而带动摆臂发生摆动；连接块优选为龙门型结构，为了给转动机构的链条让位。

为了说明转动机构具体结构，本发明采用转动机构包括套定在电机输出轴上的第一链轮，套定在转轴上的第二链轮，连接第一链轮、第二链轮的链条；当第一链轮跟随电机输出轴转动，链条带动第二链轮转动，并将转动力传递给转轴，转轴带动夹具相对于摆臂发生转动。

电机的转动力由链条传递给转轴，由于转动与夹具固定，从而带动夹具相对于摆臂发生运动；当摆臂摆动时，转动机构对夹具角度的调整，实现了夹具相对于地面始终处于竖直状态。