[发明专利]一种AR导航路线纠偏方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种AR导航路线纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：

将起始位置到终点位置的导航路径坐标串信息G叠加到现实环境中形成交互内容；

获取第二定位点A2的第二定位信息以及所述A2在所述现实环境中的第二现实特征点信息；

利用预先存储的包含第一定位点的第一定位信息与所述第一定位点在所述现实环境中的第一现实特征点信息的映射关系表，以及所述第二现实特征点信息，确定与所述第二现实特征点信息相似度大于预设阈值的第一现实特征点信息，以及所述相似度大于预设阈值的第一现实特征点信息对应的第一定位点A1的第一定位信息；

利用所述第一定位点A1的第一定位信息、所述导航路径坐标串信息G，以及所述第二定位点A2的第二定位信息，计算得到所述交互内容的纠偏量；

利用视觉惯性里程计获取所述A2在所述视觉惯性里程计坐标系中的坐标A2inVIO2；所述A2在所述视觉惯性里程计坐标系中的坐标A2inVIO2至少有A2_x和A2_y两个坐标量；

利用所述A2和所述导航路径坐标串信息G计算得到从所述A2至所述终点位置的方向向量GO2，所述方向向量GO2至少有GO2_x和GO2_y两个方向分量；

利用所述A1的第一定位信息和所述导航路径坐标串信息G计算得到从所述A1至所述终点位置的方向向量GA2，所述方向向量GA2至少有GA2_x和GA2_y两个方向分量；

所述纠偏量中的至少两个方向分量分别为GO2_x-GA2_x-A2_x以及GO2_y-GA2_y-A2_y；

利用所述交互内容的纠偏量校正所述交互内容。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括构建所述映射关系表，其中：

获取所述第一定位点的第一定位信息以及所述第一定位点在所述现实环境中的第一现实特征点信息，构建并存储包含至少两个所述第一定位点的第一定位信息、所述至少两个第一定位点分别在所述现实环境中的所述第一现实特征点信息以及所述第一定位点的第一定位信息与所述第一现实特征点信息的映射关系表。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括构建视觉地图，其中：

利用采集到的至少两个所述第一定位点的现实环境进行恢复重建为所述视觉地图，并将所述映射关系表作为所述视觉地图的一部分。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述映射关系表中的第一现实特征点信息集合中提取至少两个所述第一现实特征点信息，分别与所述第二定位点A2的第二现实特征点信息进行比对，找到与所述第二定位点A2的第二现实特征点信息相似度大于预设阈值的第二特征点信息所对应的所述第一定位点A1。

5.一种AR导航路线纠偏系统，其特征在于，所述系统包括存储器和处理器，其中：

所述存储器，用于储存代码和/或相关数据；

所述处理器，用于执行所述存储器中的代码和/或相关数据用以实现如权利要求1至4中任一项所述AR导航路线纠偏方法的步骤。