[发明专利]一种灵巧柔性抓取装置

权利要求书

1.一种灵巧柔性抓取装置，其特征在于，包括机架、双螺旋传动轴、动臂a、动臂b、柔性片和电机；

所述动臂a和动臂b一端连接在双螺旋传动轴上，另一端套在柔性片上；

将所述双螺旋传动轴固定在机架上端，且双螺旋传动轴的一端连接电机；

所述柔性片固定在机架的下端；

所述电机驱动双螺旋传动轴转动，从而驱动动臂a和动臂b移动，实现柔性片包绕并夹紧被夹持物；

所述机架包括半环、非圆截面轴、机架座、角撑板和柔性片固定板；

所述机架座呈T型机构，其上端设有非圆孔和横向直槽；

将两个所述半环通过螺栓与机械臂固紧，通过非圆截面轴将两个半环与机架座的非圆孔连接；

所述机架座上设有角撑板，且角撑板上设有纵向直槽；

柔性片固定板通过螺栓连接在机架座的横向直槽上，柔性片固定板可通过调整螺栓连接位置实现在横向直槽内移动；

所述动臂a和动臂b一端开有内螺纹孔，用于与双螺旋传动轴形成螺旋传动，另一端弯曲，且开长方形直通槽；

所述柔性片分为弯曲部分和伸直部分，弯曲部分为半环形结构，通过螺钉固定在柔性片固定板上；

所述柔性片的伸直部分穿过动臂a和动臂b的长方形直通槽；动臂a和动臂b的内螺纹孔套在双螺旋传动轴上；

所述双螺旋传动轴插接在连接块内，将连接块通过螺栓固定在角撑板上。

2.根据权利要求1所述的一种灵巧柔性抓取装置，其特征在于，所述柔性片为U形机构，且伸直部分设计为两端宽中间窄的异型变截面形式，并增大U形柔性片弯曲部分厚度。

3.根据权利要求1所述的一种灵巧柔性抓取装置，其特征在于，所述双螺旋传动轴设计有左螺旋纹、右螺旋纹。

4.根据权利要求1所述的一种灵巧柔性抓取装置，其特征在于，所述柔性片末端内壁安装有橡胶膜。