[发明专利]行驶轨迹预测方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种行驶轨迹预测方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

采集包括目标车辆所在车道的实时道路数据，基于所述实时道路数据，以所述目标车辆所在车道的中心线的切线方向为纵轴，以所述目标车辆所在车道的中心线的法线方向为横轴，建立目标坐标系，基于所述目标坐标系，采集所述目标车辆在第一时间段内相对于所述目标车辆所在车道的速度、位移和朝向差，作为所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据，所述行驶数据用于指示所述目标车辆的行驶状态和道路状态，所述目标车辆为所述车辆的感知范围内的车辆；

获取多台第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据，每台所述第一车辆为与所述目标车辆之间符合目标位置条件的车辆；

将所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据、多台所述第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据输入时序卷积网络，通过所述时序卷积网络预测所述目标车辆在第二时间段内的行驶轨迹，所述第二时间段为所述第一时间段的下一时间段。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多台第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据之前，所述方法还包括：

通过所述车辆的感知系统，确定所述目标车辆所在车道上的车辆以及所述目标车辆所在车道的相邻车道上的车辆；

基于所述目标车辆所在车道的中心线的法线，以及所获取到的车辆与所述法线的垂直距离，进行筛选，筛选得到每条车道上分别位于所述法线两侧且距离所述法线最近的两台所述第一车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据、多台所述第一车辆所述第一时间段内的行驶数据输入时序卷积网络，包括：

对所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据中的车辆状态特征、道路数据中的道路状态特征以及在所述第一时间段内多台所述第一车辆相对于所述目标车辆的车辆状态特征进行拼接，将拼接得到的特征输入所述时序卷积网络。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据、多台所述第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据输入时序卷积网络，预测所述目标车辆在第二时间段内的行驶轨迹，包括：

基于所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据，确定所述目标车辆的运动状态，所述运动状态包括车辆换道状态和车辆保持状态；

当所述目标车辆处于所述车辆换道状态时，将所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据、多台所述第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据输入第一时序卷积网络，预测所述目标车辆在所述第二时间段内的行驶轨迹，所述第一时序卷积网络基于处于车辆换道状态的行驶数据训练得到；

当所述目标车辆处于所述车辆保持状态时，将所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据、多台所述第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据输入第二时序卷积网络，预测所述目标车辆在所述第二时间段内的行驶轨迹，所述第二时序卷积网络基于处于车辆保持状态的行驶数据训练得到。

5.一种行驶轨迹预测装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：

采集模块，用于采集包括目标车辆所在车道的实时道路数据，基于所述实时道路数据，以所述目标车辆所在车道的中心线的切线方向为纵轴，以所述目标车辆所在车道的中心线的法线方向为横轴，建立目标坐标系，基于所述目标坐标系，采集所述目标车辆在第一时间段内相对于所述目标车辆所在车道的速度、位移和朝向差，作为所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据，所述行驶数据用于指示所述目标车辆的行驶状态和道路状态，所述目标车辆为所述车辆的感知范围内的车辆；

获取模块，用于获取多台第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据，每台所述第一车辆为与所述目标车辆之间符合目标位置条件的车辆；

预测模块，用于将所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据、多台所述第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据输入时序卷积网络，通过所述时序卷积网络预测所述目标车辆在第二时间段内的行驶轨迹，所述第二时间段为所述第一时间段的下一时间段。