[发明专利]定位装置

权利要求书

1.一种定位装置，用于在具有空腔壁的空腔内定位和使用工具，所述装置包括携带所述工具的柔性部署装置，其中，所述部署装置进一步包括软机器人固定元件，所述软机器人固定元件可在所述工具定位期间的收缩部署配置与在所述工具使用期间与所述空腔壁邻接的展开支撑配置之间调节。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述部署装置包括成区段的/铰接的部署臂或铰接的导管和插入元件。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述部署臂是包括多个部署促动器的软机器人臂。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述固定元件包括一个或更多固定促动器。

5.根据权利要求3所述的装置，其中，至少一个或每个部署促动器和/或固定促动器包括可充气气囊。

6.根据权利要求3所述的装置，其中，至少一个或每个部署促动器和/或固定促动器包括介电弹性体促动器。

7.根据权利要求3所述的装置，其中，至少一个或每个部署促动器和/或固定促动器包括形状记忆合金。

8.根据权利要求4所述的装置，其中，所述固定元件包括围绕所述部署装置沿圆周布置的多个固定促动器。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述工具包括喷雾清洁工具、介质喷发工具、视觉系统或转动工具。

10.一种在具有空腔壁的空腔内定位和使用工具的方法，所述方法使用根据权利要求1所述的定位装置，所述方法包括在所述空腔内定位所述工具，其中所述固定元件处于收缩部署配置中，以及使所述固定元件展开到其支撑配置，使得其邻接所述空腔壁。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述或每个固定促动器包括可充气气囊，所述方法包括在所述工具定位之后将所述固定促动器(多个)气囊充气到展开配置中。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其中，所述空腔是环形空腔，所述方法包括在其展开配置中使所述固定元件支撑抵靠径向外空腔壁。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述固定元件是环形固定元件，所述方法包括在其展开配置中使所述固定元件支撑抵靠径向内空腔壁。

14.根据权利要求10所述的方法，其中，所述空腔在燃气涡轮发动机内。

15.根据权利要求14所述的方法，包括当通过所述固定元件使所述工具支撑抵靠所述空腔壁时，使用表面清洁工具清洁燃气涡轮机内的表面。

16.根据权利要求14所述的方法，包括当通过所述固定元件使所述工具支撑抵靠所述空腔壁时，使用转动工具转动所述燃气涡轮发动机的前区段中的发动机轴。