[发明专利]机器的移动轨迹评测方法及装置

说明书

本申请属于路径检测的技术领域，提供了一种机器的移动轨迹评测方法及装置，该方法包括：以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；其中，每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离；若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。本申请实施例解决现有技术框架下没有指标能够快速衡量机器清扫策略是否合理的问题。

技术领域

本发明涉及路径检测的技术领域，尤其涉及一种机器的移动轨迹评测方法及装置。

背景技术

随着现代科技的发展，为减轻人们日常生活中繁琐的家务劳动，市面上已出现多种具有自动清扫功能的机器人，例如扫地机器人、擦地机器人等。虽然市面上的自动机器人种类繁多但功能实现的清扫效果参差不齐。

以扫地机器人为例，衡量扫地机器人清扫效果的主要指标包括但不限于：清扫洁净度，清扫覆盖率，清扫效率和清扫重复率。目前大多数扫地机器人所采取的清扫策略是：扫地机器人会重复清扫同一区域以提高扫地机器人的清扫洁净度。然而扫地机器人对同一区域重复清扫势必会降低扫地机器人的清扫效率。一个合理的清扫策略必定是在清扫洁净度和重复率之间达到平衡，现有技术中不具有快速衡量机器清扫策略是否合理的指标。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器的移动轨迹评测方法及装置，以解决没有指标能够快速衡量机器清扫策略是否合理的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器的移动轨迹评测方法，包括：

以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；其中，每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；

每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离；

若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。

在一个实施示例中，在每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离之后，还包括：

若所述检测距离超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度并累加至总移动长度中，根据更新后的总移动长度和获取到的重复轨迹长度计算移动轨迹重复率。

在一个实施示例中，所述若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率，包括：

若所述检测距离未超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度，并累加至所述总移动长度和所述重复轨迹长度中；

根据更新后的总移动长度和更新后的重复轨迹长度计算所述移动轨迹重复率。

在一个实施示例中，所述移动轨迹重复率的计算公式为：

其中，P_L为移动轨迹重复率；L_all为所述总移动长度；L_over为所述重复轨迹长度。

在一个实施示例中，所述预设阈值根据所述机器的占地面积进行设置。

在一个实施示例中，所述每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，包括：