[发明专利]一种自动化下料助力机械手

说明书

本发明提供一种自动化下料助力机械手，包括：立柱；升降臂，一端铰接在所述立柱的顶部，另一端设置有托臂，所述升降臂在升降动力装置的驱动下在竖直平面内绕所述立柱顶部转动；托臂，一端与所述升降臂转动连接，另一端竖直固接有吊杆；吊杆，上端与所述托臂固接，下端连接有工件抓取手。采用本下料助力机械手进行工件移送，自动化程度高、省力省时、工作效率高，而且运动平滑、结构刚性高，在移送过程中安全性能好，避免人工重复性劳动。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种自动化下料助力机械手。

背景技术

在现代工业自动化生产领域里，物料的搬运、机床的上下料、整机的装配等实现自动化是十分必要的。工业上下料机械手是近几十年发展起来的一种高技术自动化生产设备。工业上下料机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。自动上下料装置使散乱的中小型的工件毛坯，经过定向机构，实现定向排序，然后顺序的由上下料装置把它送到机床和工作位置去，并把工件取走。自动上下料装置是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。自动机械技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。

但在管状类零件加工行业里，自动化水平相对还比较低。因为形状规格比较特殊，自动化上下料也有一些难度。目前大部分中小企业生产方式还都是人工的上下料，自动化水平低，生产效率低，加工成本高，且工人重复性劳动，工作繁重。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化下料助力机械手来解决上述问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化下料助力机械手，包括：

立柱；

升降臂，一端铰接在所述立柱的顶部，另一端设置有托臂，所述升降臂在升降动力装置的驱动下在竖直平面内绕所述立柱顶部转动；

托臂，一端与所述升降臂转动连接，另一端竖直固接有吊杆；

吊杆，上端与所述托臂固接，下端连接有工件抓取手。

作为本发明的一种改进，所述升降臂包括：

铰接架，固定设置在所述立柱的上端面，所述铰接架上铰接有相互平行设置的第一支臂和第二支臂；

托架，所述第一支臂、第二支臂的另一端与托架铰接，所述托架的下端面与所述托臂铰接；

升降气缸，所述第一支臂上靠近所述铰接架的一端延伸而出且与升降气缸的上端固接，所述升降气缸的下端固接在所述立柱的侧壁上。

作为本发明的一种改进，所述托臂呈L形结构，其水平边的长度大于竖直边的长度。

作为本发明的一种改进，所述工件抓取手包括；

抓取架，竖直连接在所述吊杆的下端；

上卡爪，固定设置在所述抓取架上远离吊杆的一侧；

下卡爪，通过抓取气缸上下滑动的设置在抓取架上，所述下卡爪位于所述上卡爪的同侧下方；

所述上卡爪、下卡爪上分别设置有配合固定夹取工件的上卡槽、下卡槽。

作为本发明的一种改进，所述抓取架与所述吊杆的下端面通过转轴转动连接，所述转轴在下料电机的驱动下绕自身轴线转动。

作为本发明的一种改进，所述下料电机通过逆止传动装置与所述抓取架连接，所述逆止传动装置包括：