[发明专利]一种面向无人机的虚实联动仿真试验系统及方法

权利要求书

1.一种面向无人机的虚实联动仿真试验系统，其特征在于，包括：实物端、地面站和仿真端；其中，所述实物端和所述仿真端分别与所述地面站进行通信连接；

所述实物端，用于识别真实环境中的目标信息；将所述目标信息发送至所述地面站；接收所述地面站发送的决策指令，以控制实物无人机的运行状态；

所述地面站，用于接收所述实物端发送的所述目标信息；将所述目标信息发送至所述仿真端；接收所述仿真端发送的所述决策指令；将所述决策指令发送至所述实物端；

所述仿真端，用于接收所述地面站发送的所述目标信息；根据所述目标信息调整自主系统和相关算法；计算所述目标信息，得到所述决策指令，以控制仿真无人机的运行状态；将所述决策指令发送至所述地面站；

其中，所述目标信息包括：打击目标的位置信息、避障信息、环境信息和威胁区域信息中的至少一项。

2.根据权利要求1所述的面向无人机的虚实联动仿真试验系统，其特征在于，所述实物端包括：观察节点、实物通信发送节点、实物通信接收节点和实物飞控系统；

所述观察节点，用于识别真实环境中的所述目标信息，并将所述目标信息发送至所述实物通信发送节点；

所述实物通信发送节点，用于接收所述观察节点发送的所述目标信息并将所述目标信息发送至所述地面站；

所述实物通信接收节点，用于接收所述地面站发送的所述决策指令，并将所述决策指令发送至所述实物飞控系统；

所述实物飞控系统，用于接收所述实物通信接收节点发送的所述决策指令，以控制实物无人机的运行状态。

3.根据权利要求2所述的面向无人机的虚实联动仿真试验系统，其特征在于，所述实物端还包括：实物信息转换模块；

所述实物信息转换模块，用于将所述实物通信发送节点向所述地面站发送的rostopic格式的目标信息转换成FastRtps格式的目标信息；将所述地面站向所述实物通信接收节点发送的FastRtps格式的决策指令转换成rostopic格式的决策指令。

4.根据权利要求1所述的面向无人机的虚实联动仿真试验系统，其特征在于，所述仿真端包括：仿真通信接收节点、决策节点、仿真通信发送节点和仿真飞控系统；

所述仿真通信接收节点，用于接收所述地面站发送的所述目标信息，并将所述目标信息发送至所述决策节点；

所述决策节点，用于接收所述仿真通信接收节点发送的所述目标信息；根据所述目标信息调整自主系统和相关算法；计算所述目标信息，得到所述决策指令；将所述决策指令发送至所述仿真通信发送节点和所述仿真飞控系统；

所述仿真通信发送节点，用于接收所述决策节点发送的所述决策指令，并将所述决策指令发送至所述地面站；

所述仿真飞控系统用于接收所述决策节点发送的所述决策指令，以控制仿真无人机的运行状态。

5.根据权利要求4所述的面向无人机的虚实联动仿真试验系统，其特征在于，所述仿真端还包括：仿真信息转换模块；

所述仿真信息转换模块，用于将所述地面站向所述仿真通信接收节点发送的FastRtps格式的目标信息转换成rostopic格式的目标信息；将所述仿真通信发送节点向所述地面站发送的所述rostopic格式的决策指令转换成所述FastRtps格式的决策指令。

6.根据权利要求1-5任一项所述的面向无人机的虚实联动仿真试验系统，其特征在于，所述决策指令包括：打击目标、避开障碍、检测环境和避开威胁区域中的至少一项。

7.根据权利要求1所述的面向无人机的虚实联动仿真试验系统，其特征在于，所述实物端无线连接所述地面站。

8.根据权利要求1所述的面向无人机的虚实联动仿真试验系统，其特征在于，所述仿真端有线连接所述地面站。

9.一种面向无人机的虚实联动仿真试验方法，其特征在于，包括：

实物端识别真实环境中的目标信息，并将所述目标信息发送至地面站；

所述地面站接收所述实物端发送的所述目标信息，并将所述目标信息发送至仿真端；

所述仿真端接收所述地面站发送的所述目标信息；根据所述目标信息调整自主系统和相关算法；计算所述目标信息，得到决策指令；且将所述决策指令发送至所述地面站；

所述地面站接收所述仿真端发送的所述决策指令，并将所述决策指令发送至所述实物端；

所述实物端接收所述地面站发送的决策指令；

其中，所述目标信息包括：打击目标的位置信息、避障信息、环境信息和威胁区域信息中的至少一项。