[发明专利]一种水果姿态图像采集装置

权利要求书

1.一种水果姿态图像采集装置，其特征是，包括机架、安装在机架上的机械臂和放置座，所述机械臂包括第一摆臂、第二摆臂、第一步进电机、第二步进电机以及相机，所述第一摆臂的一端与机架转动连接，所述第一步进电机与第一摆臂传动连接；

所述第二摆臂的一端与第一摆臂的另一端铰接连接，所述第二步进电机与第二摆臂传动连接，所述相机转动安装于所述第二摆臂的另一端，且相机与第二摆臂之间设置有第一舵机；所述放置座安装在所述机架上，且放置座具有供水果放置的支撑结构。

2.根据权利要求1所述的水果姿态图像采集装置，其特征是，所述机架为框架结构，所述机架的上侧设有安装座，所述安装座上设有第一转轴，所述第一摆臂的一端与所述第一转轴转动连接，所述第一摆臂上还止转连接有第一从动齿轮，所述第一步进电机设置在所述安装座上，且所述第一步进电机的主轴与第一从动齿轮传动连接。

3.根据权利要求2所述的水果姿态图像采集装置，其特征是，所述第一摆臂的另一端设有第二转轴，所述第二摆臂的一端与所述第二转轴转动连接，所述第二步进电机设置在所述安装座上，且第一转轴上转动安装有第二从动齿轮，所述第二步进电机的主轴与第二从动齿轮传动连接，所述第二转轴上设有与第二摆臂止转连接的第三从动齿轮，所述第三从动齿轮与第二从动齿轮传动连接。

4.根据权利要求3所述的水果姿态图像采集装置，其特征是，所述第一步进电机的主轴上安装有第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮与所述第一从动齿轮之间套设有第一内齿皮带；所述第二步进电机的主轴上安装有第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮与第二从动齿轮之间套设有第二内齿皮带，所述第二从动齿轮与第三从动齿轮之间套设有第三内齿皮带。

5.根据权利要求1至4任一项所述的水果姿态图像采集装置，其特征是，所述第一舵机固定安装在所述第二摆臂的另一端，所述第一舵机的主轴与相机传动连接。

6.根据权利要求5所述的水果姿态图像采集装置，其特征是，所述第二摆臂的另一端还设有补光模块，所述补光模块与第一舵机的主轴传动连接。

7.根据权利要求1所述的水果姿态图像采集装置，其特征是，所述放置座包括第二舵机、旋转台以及吸盘，所述第二舵机固定在所述机架上，所述旋转台与所述第二舵机的主轴传动连接，所述吸盘安装在所述旋转台上侧的中心位置，所述吸盘构成所述供水果放置的支撑结构。

8.根据权利要求7所述的水果姿态图像采集装置，其特征是，所述旋转台的上侧设有朝上拱起的半球形罩，所述半球形罩的表面涂有背景色，所述吸盘设置所述半球形罩的顶部位置。

9.根据权利要求1所述的水果姿态图像采集装置，其特征是，所述机架的形状为长方体形，所述放置座布置在所述机架的下部且与安装座错开分布。

10.根据权利要求1所述的水果姿态图像采集装置，其特征是，所述水果姿态图像采集装置还包括控制模块，所述控制模块分别与第一步进电机、第二步进电机、第一舵机以及第二舵机电连接，所述控制模块用于控制相机以不同视角对水果进行图像采集。