[发明专利]基于孪生网络的水面漂浮物检测的方法

权利要求书

1.一种基于孪生网络的水面漂浮物检测的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1:截取待测水面漂浮物的视频内两张图片，并作为输入图像INPUTA和输入图像INPUTB；

步骤S2:将两张输入图像分别输入至Res-Net特征提取器中，作特征提取卷积操作，并得到各自对应的多层特征映射图；包括属于输入图像INPUTA的特征映射图C1_A、C2_A、C3_A与属于输入图像INPUTB的特征映射图C1_B、C2_B、C3_B；

步骤S3:创建特征映射层,并根据多层特征映射图，得到各自对应的原始特征映射；

步骤S4:将得到的原始特征映射图，分别对应地按通道深度作连接操作，后再对得到的连接操作结果分别做卷积操作，得到特征映射图；

步骤S5:通过RPN技术，对得到的特征映射图作区域推荐操作：对特征映射图分别作两次卷积操作，通过R-CNN技术，得到最终分类及框坐标结果：

将特征映射图与RPN提供的区域推荐信息结合，再将结合得到的特征映射图做全连接及分类、回归操作，得到检测结果；所述多层特征映射图包括属于输入图像INPUTA的特征映射图C1_A、C2_A、C3_A与属于输入图像INPUTB的特征映射图C1_B、C2_B、C3_B；

所述步骤S3具体为：

步骤S31:创建特征映射层P3_A，其特征映射值与特征映射C3_A相等；

步骤S32:将特征映射P3_A作上采样操作，并将该结果与将特征映射C2_A作卷积操作的结果相加，得到特征映射P2_A；

步骤S33:将特征映射P2_A作上采样操作，并将该结果与将特征映射C1_A作卷积操作的结果相加，得到特征映射P1_A；

步骤S34:创建特征映射层P3_B,其特征映射值与特征映射C3_B相等；，重复步骤S32-S33，得到P3_B、P2_B、P1_B。

2.根据权利要求1 所述的基于孪生网络的水面漂浮物检测的方法，其特征在于，所述步骤S4具体为：将得到的特征映射图P1_A和P1_B、P2_A和特征映射图P2_B、P3_A和P3_B分别对应地按通道深度作连接操作，后再对得到的连接操作结果分别做卷积操作，得到特征映射图P1、P2、P3。