[发明专利]一种球面运动探测主动实现方法

权利要求书

1.一种球面运动探测主动实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、探测器依次连接并安装在点光源正上方，使第一关节的旋转轴与点光源的竖直光轴重合，第二关节与点光源之间的距离小于第一关节与点光源之间的距离；

S2：旋转第一关节使探测器进行方位转动；

S3：旋转第二关节和第三关节使探测器位于以R为半径、点光源为圆心的圆弧上；

S4：旋转第四关节使探测面正面对点光源。

2.根据权利要求1所述的一种球面运动探测主动实现方法，其特征在于，所述第二关节、所述第三关节、所述第四关节的旋转轴平行，所述第二关节与第一关节的旋转轴垂直。

3.根据权利要求1所述的一种球面运动探测主动实现方法，其特征在于，在步骤S1后，对点光源到第二关节的旋转轴与第一关节的旋转轴的交点之间的距离d进行标定；步骤S3中，探测器相对于点光源与水平x轴之间的仰角记为θ；

直线AB与直线AO之间的夹角α为：

直线BA和直线BP之间的夹角β为：

其中，第二关节的中心点标记A点，第三关节的中心点标记B点，第四关节的中心点标记P点，点光源位于原点O处，探测器运动轨迹半径为R，第二关节的中心点A到第三关节中心点B之间距离与第三关节中心点B到第四关节中心点P之间距离均为r。

4.根据权利要求3所述的一种球面运动探测主动实现方法，其特征在于，步骤S5直线PB与探测面之间的夹角γ为：

γ＝2π-α-β-θ。