[发明专利]可收放浮动主动脚轮机构及智能运输车

说明书

本发明涉及一种可收放浮动主动脚轮机构及智能运输车。该可收放浮动主动脚轮机构，包括机架结构，设于机架结构上、并相互铰接的脚轮收放机构和脚轮浮动机构，以及与脚轮浮动机构连接的主动驱动轮机构；脚轮收放机构包括设于机架结构上的脚轮收放驱动电机，以及与脚轮收放驱动电机连接的脚轮收放传动结构；脚轮浮动机构包括转动设于机架结构上的脚轮浮动支架，以及设于脚轮浮动支架上的弹性浮动件，脚轮收放传动结构与脚轮浮动支架连接，弹性浮动件与主动驱动轮机构连接。本发明旨在解决传统技术中脚轮机构遇到沟壑会出现悬空的情况、或者遇到凸包时出现卡死的情况而无法正常行走的问题。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种可收放浮动主动脚轮机构及智能运输车。

背景技术

目前市面上不常见有带收放的脚轮机构，在现有可收放脚轮技术中，多采用推杆或液压泵动力机构进行直推实现收放功能，机构在高度方向上尺寸很大，需要较大的装配空间，不适用于空间比较局限的情况。而且，在传统技术中，脚轮机构承载的本体(如车体)离地面距离一定时，脚轮机构遇到沟壑会出现悬空的情况，或者遇到凸包时出现卡死的情况，就无法正常行走。

发明内容

基于此，本发明提供一种可收放浮动主动脚轮机构及智能运输车，旨在解决传统技术中脚轮机构遇到沟壑会出现悬空的情况、或者遇到凸包时出现卡死的情况而无法正常行走的问题。

为实现上述目的，本发明提出如下技术方案：

一种可收放浮动主动脚轮机构，包括机架结构，设于所述机架结构上、并相互铰接的脚轮收放机构和脚轮浮动机构，以及与所述脚轮浮动机构连接的主动驱动轮机构；

所述脚轮收放机构包括设于所述机架结构上的脚轮收放驱动电机，以及与所述脚轮收放驱动电机连接的脚轮收放传动结构；

所述脚轮浮动机构包括转动设于所述机架结构上的脚轮浮动支架，以及设于所述脚轮浮动支架上的弹性浮动件，所述脚轮收放传动结构与所述脚轮浮动支架连接，所述弹性浮动件与所述主动驱动轮机构连接。

可选地，所述主动驱动轮机构包括与所述弹性浮动件活动连接的驱动轮支架，设于所述驱动轮支架上的主动驱动电机，与所述主动驱动电机连接的主动驱动传动结构，以及与所述主动驱动传动结构连接的转动脚轮。

可选地，所述驱动轮支架包括并排设置的两个驱动架侧板，以及转动设于两个所述驱动架侧板之间的驱动支架轴，所述弹性浮动件的一端活动穿设于所述驱动支架轴上，所述主动驱动电机和所述主动驱动传动结构均设于所述驱动架侧板上。

可选地，所述主动驱动传动结构包括与所述主动驱动电机的输出轴同轴设置的主动轮驱动带轮，与所述转动脚轮同轴设置的主动轮从动带轮，以及连接所述主动轮驱动带轮和所述主动轮从动带轮的主动轮传动带；

或者，所述主动驱动传动结构包括与所述主动驱动电机的输出轴同轴设置的主动轮驱动链轮，与所述转动脚轮同轴设置的主动轮从动链轮，以及连接所述主动轮驱动链轮和所述主动轮从动带轮的主动轮传动链。

可选地，所述脚轮浮动支架包括转动设于所述机架结构上的至少一根浮动轴，所述脚轮收放传动结构连接所述浮动轴上，所述弹性浮动件的另一端固定于所述浮动轴上。

可选地，所述脚轮收放传动结构包括与所述脚轮收放驱动电机的输出轴同轴设置的脚轮收放驱动带轮，与所述浮动轴同轴设置的脚轮收放从动带轮，以及连接所述脚轮收放驱动带轮和所述脚轮收放从动带轮的脚轮收放传动带；

或者，所述脚轮收放传动结构包括与所述脚轮收放驱动电机的输出轴同轴设置的脚轮收放驱动链轮，与所述浮动轴同轴设置的脚轮收放从动链轮，以及连接所述脚轮收放驱动链轮和所述脚轮收放从动链轮的脚轮收放传动链。