[发明专利]可变刚度及柔性机器人操控装置

权利要求书

1.一种手术机器人操控装置，包括：

基座；

支承臂；其具有第一端及与所述第一端相对的第二端，所述支承臂的第一端可移动地连接于所述基座；

可移动地连接于所述支承臂第二端的执行件；

连接于所述支承臂的定位传动件；及

连接于所述执行件的操作传动件，

其中，所述定位传动件可相对于所述基座位移，从而带动所述支承臂相对于所述基座位移，以将所述执行件从初始位置移动至预设位置，

所述操作传动件可相对于所述支承臂位移，从而带动所述执行件相对于所述支承臂位移，使得所述执行件在该预设位置进行手术操作。

2.如权利要求1所述的手术机器人操控装置，其特征在于，所述定位传动件包括移位操控件及复位操控件，其中所述移位操控件向远离所述支承臂方向的位移将所述执行件从所述初始位置向所述预设位置移动，所述复位操控件向远离所述支承臂方向的位移将所述执行件从所述预设位置向所述初始位置移动。

3.如权利要求1所述的手术机器人操控装置，其特征在于，所述基座具有形成于其中的基座通道，所述定位传动件穿设于所述基座通道。

4.如权利要求3所述的手术机器人操控装置，其特征在于，所述定位传动件具有前端、后端及位于所述前端及后端之间的中间段，所述中间段穿设于所述基座通道，所述前端及后端延伸出所述基座，所述定位传动件的前端连接于所述支承臂。

5.如权利要求4所述的手术机器人操控装置，其特征在于，还包括连接于所述定位传动件后端的驱动件，其中所述驱动件可相对于所述基座位移，从而带动所述定位传动件及所述支承臂相对于所述基座位移。

6.如权利要求5所述的手术机器人操控装置，其特征在于，还包括连接于所述定位传动件及所述驱动件之间的弹性件，其中所述驱动件向远离所述基座方向的位移使得所述弹性件弹性变形，从而向所述定位传动件施加拉力。

7.如权利要求3所述的手术机器人操控装置，其特征在于，所述支承臂具有形成于其中的支承臂通道，所述操作传动件穿设于所述基座通道及所述支承臂通道。

8.如权利要求7所述的手术机器人操控装置，其特征在于，所述操作传动件具有前端、后端及位于所述前端及后端之间的中间段，所述操作传动件的中间段穿设于所述基座通道及所述支承臂通道，所述操作传动件的前端延伸出所述支承臂通道，所述操作传动件的后端延伸出所述基座，所述操作传动件的前端连接于所述执行件。

9.如权利要求8所述的手术机器人操控装置，其特征在于，还包括连接于所述操作传动件后端的驱动件，其中所述驱动件可相对于所述基座位移，从而带动所述操作传动件及所述执行件相对于所述基座位移。

10.如权利要求1所述的手术机器人操控装置，其特征在于，所述支承臂包括第一节段及可转动地连接于所述第一节段的第二节段，所述支承臂的第一端位于所述第一节段的尾端，所述支承臂的第二端位于所述第二节段的首端，所述定位传动件包括固定于所述第一节段的第一定位传动件及穿过所述第一节段且连接于所述第二节段的第二定位传动件。

11.如权利要求10所述的手术机器人操控装置，其特征在于，所述第一定位传动件相对于所述基座的位移带动所述第一节段相对于所述基座位移，所述第二定位传动件相对于所述基座的位移带动所述第二节段相对于所述第一节段转动，以将所述执行件从所述初始位置向所述预设位置移动。