[发明专利]一种自适应抗差的序贯最小二乘精密单点定位方法

权利要求书

1.一种自适应抗差的序贯最小二乘精密单点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：实时接收GNSS广播星历，实时卫星轨道及钟差修正产品和原始观测量数据；

步骤2：通过广播星历实时解算卫星位置及卫星钟差，根据实时卫星轨道及钟差修正产品对卫星位置及卫星钟差进行校正；

步骤3：利用精确模型修正观测量中模型化误差，包含相位缠绕、潮汐、自旋转、相对论以及卫星天线相位抖动；

步骤4：根据步骤3中修正后的观测量，构建精密单点定位的函数模型及随机模型，采用序贯最小二乘法完成定位解算；

步骤5：根据步骤4给出的定位结果计算每个观测量的验后标准化残差，标记最大验后残差；

步骤6：根据给定的误警率计算检测门限，与步骤5中的最大验后残差做比较，当检测门限小于最大验后残差时，进入步骤7，否则，进入步骤8，输出步骤4的结果；

步骤7：采用IGG-III抗差方案，仅对当前验后残差最大的观测量使用等价权，且顾及了观测量间权值调整后的相关性，并返回步骤4；

其中，步骤7还包括：进行自适应抗差模型调整观测量的方差-协方差阵；

根据顾及相关性的IGG-III抗差模型，可以调整先验观测量的方差-协方差阵为：

其中，先验方差-协方差阵的第i行j列元素，为的等价权矩阵的对角元素，ρ_i,j为引入的观测量i与j的相关系数；k₀与k₁为常量，k₀＝1.0～1.5，k₁＝2.5～8.0；

步骤8：输出步骤4的结果。

2.根据权利要求1所述的一种自适应抗差的序贯最小二乘精密单点定位方法，其特征在于：步骤4中所述精密单点定位的函数模型为：

步骤4中所述精密单点定位的随机模型为：

其中，X₀和P₀分别为先验状态及其方差-协方差阵，L和P_L分别为当前时刻观测量及其方差-协方差阵。

3.根据权利要求1所述的一种自适应抗差的序贯最小二乘精密单点定位方法，其特征在于：步骤5所述计算每个观测量的验后标准化残差具体为：

其中，表示第i个观测量的验后标准化残差，V_i表示第i个观测量的验后残差项，是与V_i对应的标准差。