[发明专利]视觉定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述视觉定位方法包括：

依据采集到的视野图像，从预设的3D点云地图中划分出目标空间点云；

利用所述视野图像，从所述目标空间点云中得到匹配的目标三维点；

基于所述目标三维点计算定位信息。

2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述依据采集到的视野图像，从预设的3D点云地图中划分出目标空间点云的步骤包括：

基于所述视野图像，进行场景识别，以得到所述3D点云地图的二维投影图中与所述视野图像匹配的目标场景区域；

从AR引擎定位得到的预估坐标中，筛选出位于所述目标场景区域内的目标预估坐标；

根据所述目标预估坐标及所述二维投影图，从所述3D点云地图中确定出所述目标空间点云。

3.根据权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述目标预估坐标及所述二维投影图，从所述3D点云地图中确定出所述目标空间点云的步骤包括：

从所述AR引擎获取从起始导航点开始已导航的导航距离值；

依据所述导航距离值，选择匹配的半径参数；其中，所述半径参数与所述导航距离值之间呈正比；

基于所述目标预估坐标及所述半径参数，从所述二维投影图中划分出待选图像区域；

从所述3D点云地图中获取投影至所述待选图像区域的三维点云，以得到所述目标空间点云。

4.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，在所述基于所述目标三维点计算定位信息的步骤之后，所述视觉定位方法还包括：

依据计算得到的所述定位信息更新所述起始导航点，以便下一轮视觉定位时从新的所述起始导航点开始计算所述导航距离值。

5.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，所述基于所述目标预估坐标及所述半径参数，从所述二维投影图中划分出待选图像区域的步骤包括：

依据所述目标预估坐标及所述半径参数，从所述二维投影图中划分出圆形图像区域；

获取所述电子设备的运动方向；

基于所述运动方向确定出目标方向角；

以所述目标方向角为圆心角，从所述圆形图像区域中划分出所述待选图像区域。

6.根据权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，所述二维投影图包括多个场景区域，所述基于所述视野图像，进行场景识别，以得到所述3D点云地图的二维投影图中与所述视野图像匹配的目标场景区域的步骤包括：

获取每个所述场景区域对应的重建图像；所述对应的重建图像为用于重建投影于所述场景区域的三维点的图像；

根据所述视野图像与所述重建图像之间的相似度，从所述多个场景区域中确定出所述目标场景区域。

7.根据权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，所述电子设备内存储有场景识别模型，所述场景识别模型用于分辨场景区域，所述基于所述视野图像，进行场景识别，以得到所述3D点云地图的二维投影图中与所述视野图像匹配的目标场景区域的步骤包括：

利用所述场景识别模型对所述视野图像进行分类，以得到所述目标场景区域。

8.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述利用所述视野图像，从所述目标空间点云中得到匹配的目标三维点的步骤包括：

提取所述视野图像中的视觉特征点；

从所述目标空间点云中获取与所述视觉特征点匹配的三维点，以作为所述目标三维点。

9.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述基于所述目标三维点计算定位信息的步骤包括：

依据所述目标三维点计算出所述电子设备的位姿信息及位置坐标，以作为所述定位信息。