[发明专利]一种附加航向约束的PPP/AHRS松组合定位方法

权利要求书

1.一种附加航向约束的PPP/AHRS松组合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：利用GNSS接收机的PPS信号，使得GNSS接收机与ARHS的时间同步，获得GNSS广播星历电文和导航电文并解析，输出AHRS测量的位置及航向信息；

步骤2：利用实时精密卫星轨道及钟差产品以及数学模型，完成GNSS伪距和载波相位原始观测量中误差项的修正，获得修正后的伪距和载波相位观测量；

步骤3：根据步骤2修正后的伪距和载波相位观测量进行最小二乘，在首次定位时，利用全部状态量作为当前时刻状态预测的一部分；反之，利用计算的三维位置及接收机钟差作为当前时刻状态预测的一部分，其余状态预测与上一时刻相同；

步骤4：采用步骤1中AHRS输出的航向信息以及步骤2中修正后伪距和载波相位观测量作为量测信息，其中，为载体航向量测信息，航向约束表达式如下：

式中，v_e和v_n分别代表东向和北向的速度分量；

步骤5：根据步骤3构造状态预测方程和步骤4构造的构造量测方程，对PPP进行扩展Kalman滤波，求出当前时刻的位置信息；

步骤6：基于步骤5的位置信息与AHRS解算出的位置作差以获得位置偏差，作为组合导航融合滤波器的观测值，通过组合滤波算法得到相关误差状态，并将得到的误差再反馈给PPP，完成位置更新；

步骤7：更新状态矩阵和协方差矩阵，并重复步骤1至6，对下一时刻的状态信息进行估计。