[发明专利]基于协作机器人的点击测试方法

说明书

本发明公开了一种基于协作机器人的点击测试方法，包括采用协作机器人进行点击测试；设置协作机器人的运动初始点和运动目标点；设置测试参数；根据设置的运动初始点、运动目标点和测试参数，计算协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度；根据设置的协作机器人的运动初始点、运动目标点、测试参数和协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度，对协作机器人进行点击测试控制，从而完成最终的基于协作机器人的点击测试。本发明提供的这种基于协作机器人的点击测试方法，通过引入协作机器人并对其进行精确控制，实现了触摸屏或按钮等的点击测试的自动化，而且本发明的可靠性高、方便快捷且一致性好。

技术领域

本发明属于工业自动化领域，具体涉及一种基于协作机器人的点击测试方法。

背景技术

随着经济技术的发展和人们生活水平的提高，人们对于电子设备的可靠性要求也越来越高。因此，电子产品的可靠性测试就显得尤为重要。

随着智能化时代的到来，智能电子设备已经成为了人们日常生产和生活中必不可少的设备。触摸屏(或者按钮)是智能电子设备的重要组成部分，也是设备使用者最直接和最经常操作的部件；它们性能的好坏，直接影响智能电子设备的使用寿命和使用体验。

对于触摸屏(或者按钮)，点击抗疲劳测试是最重要的测试之一。目前，触摸屏(或者按钮)的点击抗疲劳测试，基本上都是靠人工来实现。人工进行测试，不仅每次点击的力度不同，而且点击的频率和点击的速度也不可能相同，导致对比实验或者点击测试实验的精度和可靠性会大打折扣。

点击抗疲劳测试和点击对比测试还可以采用一种方案：采用具有三轴运动的工作平台来实现。通过三轴运动平台，把专用的夹具运动到设定的位置，然后在设定的位置控制Z轴进行上下运动，模拟按压动作，这种方法比采用人工精度会高一些，而且也会方便很多，但是定位精度以及对按压的力度控制方面均相对较差，而且更换测试对象时非常麻烦，需要对工作台重新定位，重新调试按压位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可靠性高、方便快捷且一致性好的基于协作机器人的点击测试方法。

本发明提供的这种基于协作机器人的点击测试方法，包括如下步骤：

S1.采用协作机器人进行点击测试；

S2.设置协作机器人的运动初始点和运动目标点；

S3.设置测试参数；

S4.根据步骤S2设置的运动初始点和运动目标点，以及步骤S3设置的测试参数，计算协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度；

S5.根据步骤S2设置的协作机器人的运动初始点和运动目标点，步骤S3设置的测试参数，和步骤S4得到的协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度，对协作机器人进行点击测试控制，从而完成最终的基于协作机器人的点击测试。

步骤S1所述的采用协作机器人进行点击测试，具体为采用型号为UR3的协作机器人进行点击测试。

步骤S3所述的测试参数，具体包括点击测试次数、点击测试压力和点击测试速度。

步骤S4所述的根据步骤S2设置的运动初始点和运动目标点，以及步骤S3设置的测试参数，计算协作机器人手腕扭力和协作机器人手腕角速度，具体为采用如下算式计算协作机器人手腕扭力T和协作机器人手腕角速度ψ：

F＝T/L

V＝ψ×L

式中F为步骤S3设置的点击测试压力，V为步骤S3设置的点击测试速度，L为协作机器人的手腕的圆心到运动目标点之间的水平距离。

本发明提供的这种基于协作机器人的点击测试方法，通过引入协作机器人并对其进行精确控制，实现了触摸屏(或者按钮)的点击测试的自动化，而且本发明的可靠性高、方便快捷且一致性好。