[发明专利]图像的视觉特征点的提取方法及相关装置

说明书

本申请提供了一种图像的视觉特征点的提取方法及相关装置，其中，该方法包括：对视觉定位图像进行图像划分，得到多个分块；多个分块中存在交叠区域；对每个分块进行视觉特征提取，得到每个分块对应的特征点集；合并交叠区域中坐标参数相同的特征点，并根据多个分块对应的多个特征点集确定视觉定位图像对应的总特征点集。由于交叠区域中会重复提取坐标参数相同的特征点，而坐标参数相同的特征点中，总存在一个特征点不靠近分块边界，从而通过将坐标参数相同的特征点进行合并的方式，可以实现对特征点附近预设范围内的特征进行正确提取，进而实现划分线附近的视觉特征点能够被正确提取，故本申请能够提升视觉特征点提取的准确性。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种图像的视觉特征点的提取方法及相关装置。

背景技术

在视觉定位任务中，通常通过视觉特征提取模块提取图像的视觉特征点，以完成视觉定位任务。其中，视觉特征点提取的有效性对定位的精度起着关键作用。

目前，在对图像进行视觉特征点提取前，通常会对图像进行预处理(例如对图像进行网格状的划分)，然后对预处理后的图像通过提取技术(例如SIFT(Scale-invariantfeature transform，尺度不变特征变换)、ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF，快速特征点提取和描述算法)等)进行视觉特征点的提取。由于现有的图像预处理的处理方式非常简单，在图像的划分线附近的视觉特征点常常会出现误匹配或失败匹配，进而造成视觉定位的精度大幅下降甚至失败。

因此，如何提升视觉特征点提取的准确性是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种图像的视觉特征点的提取方法及相关装置，能够提升视觉特征点提取的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种图像的视觉特征点的提取方法，包括：对视觉定位图像进行图像划分，得到多个分块；所述多个分块中存在交叠区域；对每个所述分块进行视觉特征提取，得到每个所述分块对应的特征点集；合并所述交叠区域中坐标参数相同的特征点，并根据所述多个分块对应的多个特征点集确定所述视觉定位图像对应的总特征点集。

在可选的实施方式中，所述对每个所述分块进行视觉特征提取，得到每个所述分块对应的特征点集的步骤包括：并行地对每个所述分块进行视觉特征提取，得到每个所述分块对应的特征点集；每个所述分块对应的特征点集的特征点数量位于预设数值范围内。

在可选的实施方式中，所述对视觉定位图像进行图像划分，得到多个分块的步骤包括：对所述视觉定位图像进行图像划分，得到多个分块，其中，任意相邻的两个分块之间存在交叠区域。

在可选的实施方式中，每个所述分块的大小为M×N，所述交叠区域的大小为m×n，并且m×n＝γM×γN，γ为小于1且大于0的预设系数。

在可选的实施方式中，所述并行地对每个所述分块进行视觉特征提取，得到每个所述分块对应的特征点集的步骤包括：并行地对每个所述分块进行视觉特征提取，得到每个所述分块对应的提取特征点集；所述提取特征点集的特征点数量大于或等于预设数值；从所述提取特征点集中确定所述特征点集，所述特征点集的特征点数量位于预设数值范围内。

在可选的实施方式中，所述从所述提取特征点集中确定所述特征点集，所述特征点集的特征点数量位于预设数值范围内的步骤包括：根据特征点的特征参数从所述提取特征点集中确定q个特征点作为所述特征点集；q位于预设数值范围内，所述特征参数包括响应值以及尺度参数中的至少一个参数。

在可选的实施方式中，每个特征点对应一个尺度参数，当所述多个特征点集合中存在多个坐标参数相同的特征点时，所述合并所述交叠区域中坐标参数相同的特征点，并根据所述多个分块对应的多个特征点集确定所述视觉定位图像对应的总特征点集的步骤包括：删除所述多个坐标参数相同的特征点中尺度参数较小的特征点；将删除后的所述多个特征点集合并为所述总特征点集。