[发明专利]一种基于集装箱正面吊运起重机对集装箱定位的方法在审
| 申请号： | 201911310665.1 | 申请日： | 2019-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN111071929A | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 俞武骏;历劲松;陈登科;裴鹏;徐剑;刘正伟;朱雷军;周琪峰;王建平;胡明 | 申请（专利权）人： | 中国铁路上海局集团有限公司金华货运中心 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16;B66C13/48 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 321000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 集装箱 正面 起重机 定位 方法 | ||
1.一种基于集装箱正面吊运起重机对集装箱定位的方法，其特征在于，包括以下具体步骤：
步骤一、在集装箱正面吊运起重机（3）上选取两个基准点，所述两个基准点标记为A和B；
步骤二、通过定位来获取A和B在整个堆场的坐标，将A的坐标标记为A(Xa,Ya）, 将B的坐标标记为B(Xb,Yb）；
步骤三、通过传感器测得集装箱正面吊运起重机（3）的悬臂的倾角θ值；
步骤四、通过测距传感器测得集装箱正面吊运起重机（3）的悬臂的长度L值；
步骤五、以集装箱正面吊运起重机（3）作为参考，通过L值和θ值得到集装箱（1）相对于集装箱正面吊运起重机（3）的H点的坐标，所述H点的坐标标记为H（（LCos(θ），LSin(θ））；
步骤六、在集装箱正面吊运起重机（3）的悬臂上安装图像采集设备（2），然后通过H点的坐标计算出图像采集设备（2）的跟踪参数δ,所述跟踪参数δ用来调整图像采集设备的对准角度和焦距，调整好图像采集设备（2）后，然后通过图像采集设备（2）来识别集装箱（1）的箱号；
步骤七、通过H点的坐标、A和B的坐标来获取集装箱（1）在整个堆场的坐标为（Xb-Xa+LCos(θ），Yb-Ya+ LSin(θ））；
步骤八、采集集装箱正面吊运起重机（3）的开锁信号、闭锁信号，从而得到集装箱正面吊运起重机（3）在开锁时集装箱（1）的坐标和闭锁时的集装箱（1）的坐标，从而完成对集装箱（1）的定位和集装箱（1）的作业轨迹。
2.根据权利要求1所述基于集装箱正面吊运起重机对集装箱定位的方法，其特征在于，所述步骤二中，定位为双RTK定位和北斗定位。
3.根据权利要求1所述基于集装箱正面吊运起重机对集装箱定位的方法，其特征在于，所述步骤三中，所述传感器为倾角传感器。
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