[发明专利]一种可实现全向移动的多载AGV控制系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种全向移动多载AGV控制系统及其控制方法，包括主控模块与电源模块供电；转向控制模块，用于控制AGV精准转向；驱动控制模块，用于控制AGV以一定速度前进和后退；多货物移载模块，用于控制AGV移动到待取货物处精确取出货物架上的物品；人机交互模块，实时显示AGV运行状态信息；通讯模块，便于主控模块与移动终端通信。所述转向控制模块、驱动控制模块、多货物移载模块、人机交互模块、通讯模块均与主控单元电连接，该控制系统能够对已有方案中所提出的全向多载AGV的运动过程进行精确运动控制，且能根据不同的运动模式切换运动方式，并控制AGV在到达指定位置后完成精确的存取货任务。

技术领域

本发明涉及AGV控制领域，尤其涉及一种可实现全向移动的多载AGV控制系统及其控制方法。

背景技术

AGV作为智能物流的关键核心设备，是一种集机械、电子、传感器、控制等为一体的自动化设备，广泛应用于机械加工、汽车、军工、家电生产、微电子制造、烟草、电商仓储等多个行业和领域。目前AGV的行进过程主要是由差速驱动实现的，而对于可以实现全方位移动的AGV，其转向位移过程主要是由mecanum轮或者全向轮两种来实现，由于mecanum轮在路况复杂情况下不够稳定，以及考虑其成本问题，采用不够广泛。同时，目前的AGV搬运小车一般一次只能取送一个货物，在面对订单量较大的情况下，只能通过增加AGV的运送频次来完成配送任务，这对于AGV的使用寿命以及调度都带来了一定的考验。

对于AGV的场合需求，场合不同所需运动模式亦不同，比如医药、易碎品加工等行业，会对AGV运动过程的稳定性提出更高的要求，但是3c、传统机械加工等行业的货物运输，其平稳性要求会低一些，但是它需要AGV拥有更高的运行效率。在现有技术中出现了一种不基于全向轮而可以实现全方位移动的可多载AGV,该AGV在转向过程中可以保持整体车身方向不变，运输过程稳定性大大提高，但是该技术尚未对其控制系统进行设计与描述。

发明内容

本发明的目在于，提供一种可实现全向移动的多载AGV控制系统，其所要解决的技术问题是完成对不采用全向轮而能实现全方向运动的多载AGV控制系统的设计，该控制系统能够对已有方案中所提出的全向多载AGV的运动过程进行精确运动控制，且能根据不同的运动模式切换运动方式，并控制AGV在到达指定位置后完成精确的存取货任务。

为实现上述技术目的，本发明提供的一种技术方案是，一种全向移动多载AGV控制系统，包括主控模块、转向控制模块、驱动控制模块、多货物移载模块、人机交互模块、电源模块和通讯模块；

主控模块，用于控制AGV的执行既定任务，采用BP神经网络的增量式PID方法实现AGV的精确转向，与电源模块供电；

转向控制模块，用于控制AGV精准转向，与主控模块电连接；

驱动控制模块，用于控制AGV以一定速度前进和后退；与主控模块电连接；

多货物移载模块，用于控制AGV移动到待取货物处精确取出货物架上的物品，与主控模块电连接；

人机交互模块，实时显示AGV运行状态信息，提供多模式选择功能，与主控模块电连接；通讯模块，便于主控模块与移动终端通信，与主控模块电连接。