[发明专利]流体压力执行器的动作量检测装置

权利要求书

1.一种流体压力执行器的动作量检测装置，其检测流体压力执行器的活塞的位置，所述流体压力执行器具有活塞和内部被该活塞划分为第一压力作用室和第二压力作用室的双作用缸，在所述第一压力作用室或所述第二压力作用室中进行流体的流入及流出，由此进行所述活塞的移动，其特征在于，所述流体压力执行器的动作量检测装置具有：

压力检测器，其检测所述第一压力作用室或所述第二压力作用室的压力值；以及

控制部，其具有根据所述压力检测器检测到的压力值来算出所述活塞的移动量作为所述流体压力执行器的动作量的活塞位置检测程序，

所述控制部基于所述活塞位置检测程序来算出所述压力检测器检测到的所述第一压力作用室或所述第二压力作用室的压力值的、伴随时间经过而来的压力值的变动量，根据所述控制部配备的存储部中预先存储的规定修正值将所述压力值的变动量转换为所述活塞的移动量，由此算出所述活塞的移动量，

所述修正值包括由所述双作用缸的内径和所述活塞的行程及移动时间决定的第一修正值、以及由所述活塞的规定行程与由所述双作用缸的内径决定的第二修正压力值的比决定的第二修正值。

2.根据权利要求1所述的流体压力执行器的动作量检测装置，其特征在于，所述流体压力执行器受到进气节流控制，即，调整流入至所述第一压力作用室或所述第二压力作用室的流体的流量，由此控制所述活塞的移动速度，所述控制部基于所述活塞位置检测程序、根据所述第一压力作用室和所述第二压力作用室当中流体流入那一侧的压力值来算出所述活塞的移动量。

3.根据权利要求1所述的流体压力执行器的动作量检测装置，其特征在于，所述流体压力执行器，通过调整从所述第一压力作用室或所述第二压力作用室流出的流体的流量，从而进行控制所述活塞的移动速度的排气节流控制，所述控制部基于所述活塞位置检测程序、根据所述第一压力作用室和所述第二压力作用室当中流体流出那一侧的压力值来算出所述活塞的移动量。

4.根据权利要求1所述的流体压力执行器的动作量检测装置，其特征在于，所述第一修正值为压力值，是将所述活塞的移动开始时间点设为零、到所述活塞的移动完成时间点的第一修正压力值为止与时间经过成比例地增大的值，所述第一修正压力值是从所述第二修正压力值减去使具有所述规定行程的所述活塞以规定移动时间动作时的、第一压力作用室或第二压力作用室的所述活塞的移动开始时间点的压力值与所述活塞的移动完成时间点的压力值的差分而得的值，所述控制部基于所述活塞位置检测程序、根据所述压力检测器检测到的所述第一压力作用室或所述第二压力作用室的压力值而以所述活塞的移动开始时间点的压力值为基准来算出伴随时间经过而来的压力值的变动量，并算出对应时间的所述第一修正值与所述压力值的变动量的和，对算出的所述和乘以所述第二修正值，由此算出所述活塞的移动量。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的流体压力执行器的动作量检测装置，其特征在于，所述流体压力执行器具有：

第一管道，其通往所述第一压力作用室，使流体流入或流出；以及

第二管道，其通往所述第二压力作用室，使流体流入或流出；

所述压力检测器分别配设在所述第一管道上和所述第二管道上。

6.根据权利要求4所述的流体压力执行器的动作量检测装置，其特征在于，所述流体压力执行器具有：第一管道，其通往所述第一压力作用室，使流体流入或流出；以及第二管道，其通往所述第二压力作用室，使流体流入或流出；所述压力检测器分别配设在所述第一管道上和所述第二管道上。