[发明专利]三维空间的三维模型的构建方法和装置、存储介质

权利要求书

1.一种三维空间的三维模型的构建方法，包括：

获取所述三维空间的二维全景图像，并且获取所述三维空间的第一表面的四个顶点在所述二维全景图像的坐标系中的坐标，其中，所述第一表面为所述三维空间的平行于所述三维空间所在空间的水平面的两个表面中的一个；

基于所述第一表面的四个顶点在所述二维全景图像的坐标系中的坐标将所述第一表面的四个顶点投影到三维投影空间中，以获得所述第一表面的四个顶点在所述三维投影空间中的四个第一投影点，其中，所述三维投影空间的坐标系的第一坐标轴对应于所述三维空间在所述三维投影空间中投影的高度方向；

对所述四个第一投影点进行共面校正，以基于所述四个第一投影点获得所述第一表面的四个顶点在所述三维投影空间中的四个第二投影点，其中，所述四个第二投影点共面，所述四个第二投影点所在的平面与所述第一坐标轴垂直，且与所述三维投影空间的坐标系的坐标原点彼此间隔；

基于所述四个第二投影点获取所述三维模型的第一表面的四个顶点，其中，所述三维模型的第一表面垂直于所述第一坐标轴；以及

基于所述三维模型的第一表面的四个顶点以及所述三维空间在所述三维投影空间中投影的沿所述第一坐标轴的高度获取所述三维模型的第二表面的四个顶点，其中，所述三维模型的第一表面对应于所述三维空间的第一表面，所述三维模型的第二表面平行于所述三维模型的第一表面。

2.根据权利要求1所述的构建方法，其中，将所述第一表面的四个顶点投影到所述三维投影空间中包括：

将所述第一表面的四个顶点投影到位于所述三维投影空间中的投影参考面上，

其中，所述三维投影空间的坐标系的坐标原点与所述投影参考面形成的结构的中心重合。

3.根据权利要求2所述的构建方法，其中，将所述第一表面的四个顶点投影到位于所述三维投影空间中的投影参考面上包括：基于等距柱状投影的逆过程将所述第一表面的四个顶点投影到位于所述三维投影空间中的投影参考面上；

所述投影参考面为球面，所述三维投影空间的坐标系的坐标原点与所述球面形成的球体的球心重合；以及

所述球面包括第一极和第二极，所述球面的经线以及所述第一坐标轴所在的直线均经过所述第一极和所述第二极。

4.根据权利要求3所述的构建方法，其中，所述对所述四个第一投影点进行共面校正，以基于所述四个第一投影点获得所述第一表面的四个顶点在所述三维投影空间中的四个第二投影点包括：

设定第一投影面，

其中，所述第一投影面平行于所述三维投影空间的坐标系的第一坐标面，所述第一坐标面垂直于所述第一坐标轴；以及

所述第一投影面与所述三维投影空间的坐标系的坐标原点彼此间隔，且位于所述第一坐标面的靠近所述四个第一投影点的一侧；以及

将所述四个第一投影点与所述三维投影空间的坐标系的坐标原点的连线与所述第一投影面的四个交点作为所述四个第二投影点。

5.根据权利要求1-4任一所述的构建方法，其中，所述四个第二投影点形成的四边形为矩形；以及

所述基于所述四个第二投影点获取所述三维模型的第一表面的四个顶点包括：将所述四个第二投影点作为所述三维模型的第一表面的四个顶点。

6.根据权利要求1-4任一所述的构建方法，其中，所述三维模型的第一表面的四个顶点形成的四边形为矩形；以及

所述基于所述四个第二投影点获取所述三维模型的第一表面的四个顶点包括：通过对所述四个第二投影点形成的四边形进行直角校正获取所述三维模型的第一表面的四个顶点。

7.根据权利要求6所述的构建方法，其中，所述通过对所述四个第二投影点形成的四边形进行直角校正获取所述三维模型的第一表面的四个顶点包括：

选取所述四个第二投影点中三个第二投影点；以及

基于所述三个第二投影点获取所述三维模型的第一表面的四个顶点。