[发明专利]目标物体跟踪方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种目标物体跟踪方法，其特征在于，包括：

获取包含目标物体的图像序列，所述图像序列包括多帧图像；

对所述多帧图像进行解析，对当前帧图像中的各个物体进行识别，根据所述当前帧图像与前一帧图像之间各个物体的对应关系确定所述目标物体在所述前一帧图像中的第一位置和在所述当前帧图像中的第二位置，并根据所述第一位置和所述第二位置确定所述目标物体在当前帧图像中的运动矢量和运动矢量残差；

将所述运动矢量、所述运动矢量残差和所述目标物体在前一帧图像中的已知目标区域输入第一目标检测网络，确定所述目标物体在当前帧图像中的预测目标区域。

2.如权利要求1所述的目标物体跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：训练所述第一目标检测网络的步骤；

所述训练所述第一目标检测网络的步骤包括：

获取待训练图像，所述待训练图像中包含待检测物体；

对于所述待训练图像中的相邻两帧图像，确定所述待检测物体在后一帧图像中的运动矢量和/或运动矢量残差，以及在前一帧图像中的已知目标区域；

基于所述待检测物体在后一帧图像中的运动矢量和/或运动矢量残差，以及在前一帧图像中的已知目标区域，训练所述第一目标检测网络。

3.如权利要求2所述的目标物体跟踪方法，其特征在于，所述第一目标检测网络为基于感兴趣区域的目标检测网络，所述基于所述待检测物体在后一帧图像中的运动矢量和/或运动矢量残差，以及在前一帧图像中的已知目标区域，训练第一所述目标检测网络，包括：

将所述待检测物体在后一帧图像中的运动矢量和/或运动矢量残差输入所述基于感兴趣区域的目标检测网络，并采用所述待检测物体在前一帧图像中的已知目标区域作为所述基于感兴趣区域的目标检测网络的感兴趣区域；

通过所述待检测物体在后一帧图像中的运动矢量和/或运动矢量残差，以及所述感兴趣区域，训练所述基于感兴趣区域的目标检测网络。

4.如权利要求1所述的目标物体跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于所述图像序列中的第一帧图像，通过第二目标检测网络确定所述目标物体预设个数的关键点的位置坐标；

通过所述预设个数的关键点的位置坐标，确定所述目标物体在所述第一帧图像中的第一目标区域；其中，所述第一目标区域为确定所述目标物体在下一帧图像中的预测目标区域所需的已知目标区域。

5.如权利要求4所述的目标物体跟踪方法，其特征在于，所述通过所述预设个数的关键点的位置坐标，确定所述目标物体在所述第一帧图像中的第一目标区域，包括：

基于所述预设个数的关键点的位置坐标，确定一矩形区域；

对所述矩形区域进行扩展，得到所述第一目标区域。

6.如权利要求1至5任一项所述的目标物体跟踪方法，其特征在于，对于图像中包括多个物体的情况，每个物体对应一个标识，所述目标物体为所述多个物体中的任一物体；所述对所述多帧图像进行解析，对当前帧图像中的各个物体进行识别，根据所述当前帧图像与前一帧图像之间各个物体的对应关系确定所述目标物体在所述前一帧图像中的第一位置和在所述当前帧图像中的第二位置，并根据所述第一位置和所述第二位置确定所述目标物体在当前帧图像中的运动矢量和运动矢量残差，包括：

获取所述多个物体在前一帧图像中的位置和在当前帧图像中的位置；

基于所述目标物体的标识和所述多个物体的标识，确定所述目标物体在前一帧图像中的位置和在当前帧图像中的位置；

根据所述目标物体在前一帧图像中的位置和在当前帧图像中的位置，确定所述目标物体在当前帧图像中对应的运动矢量和运动矢量残差。