[发明专利]一种爬绳机器人的工作方法

说明书

本发明涉及一种爬绳机器人的工作方法，所述爬绳机器人包括有主支架、电源、减速电机、从动双排大链轮、主动双排小链轮、从动双排小链轮、活动主轴；其特征在于还包括电磁自锁装置、绳索组件、检测装置、辅助水平移动装置；所述绳索组件通过铰链与主支架连接，主动双排小链轮通过链条带动双排小链轮和从动双排大链轮，从动双排大链轮固定于活动芯轴上，所述工作方法包括人工干预方法、清洁维护方法、自锁方法；具有应用领域广，安全性能好等特点。

技术领域

本发明涉及一种爬绳机器人的工作方法。

背景技术

随着经济的发展，基础设施的快速搭建，丘陵地带高陡边坡的失稳滑坡事件，水坝损伤破堤，高楼幕墙破碎砸伤路人，都产生了严重的后果，造成大量的经济损失，引起国内外对以上事故的预防和检测的重视。目前一般采用两种方式对这种室外大型高陡立面进行检测，一种是通过传统的定期检测；另一种就是实时检测，也就是通过完善的设施同时安装相应的检测设备，对高陡立面进行实时检测。传统的定期检查主要是利用人工肉进行检测或者采用大型检测车设备进行检测。传统的人工肉眼检测不仅检测精度低，而且由于工作环境恶劣，易造成人员伤亡；大型检测车设备虽然解决了人工肉眼检测精度不高的问题，但易被地理环境限制，成本高效率低，且无法广泛运用于各种高陡坡面环境中。实时检测主要通过安装传感器系统、数据采集和传输系统、数据存储管理系统等以达到实时检测建筑物的目的，并且这种检测方式在实际应用过程中的检测效果也非常好，但是硬件设备安装后只能对制定的设施进行实时监控，还需要对硬件设备进行定期的维修和更换，成本颇高，一般只用于大型建筑设施。

专利文件CN201810087056.3公开了一种幕墙安全检测机器人及幕墙检测系统。相比传统的幕墙检测机器人，其主要优点在于密封性能好，能够通过两面玻璃之间的密封胶缝，并且结构简单。但其只针对于高楼玻璃幕墙领域，并不能用于传统的墙面检测，此外对于一些具有弧度的玻璃幕墙也无法进行检测。

专利文件CN201320172638.4 公开了一种自升降载重机。其包括呈弧形且底部装有吊钩的机架，机架的下部安装有主动链轮，机架的上部设有倾斜上伸的长孔，机架上转动连接有穿装在长孔中的浮动轴，浮动轴上装有从动链轮，主、从动链轮之间套接有链条，机架内侧安装有与链条内环侧啮合的爬行链轮；链条与爬行链轮的弧形槽之间紧压有供其爬行的绳索，机架上部的两侧面还铰接有对应设置的拐臂，拐臂的一支臂套装在浮动轴上，两拐臂的另一支臂上部装有供绳索穿过且浮动轴沿长孔向上浮动时夹紧绳索的安全锁止机构。其主要优点在于操作安全可靠，采用链轮链条相互挤压绳索并通过链轮的转动来实现升降。并且能根据所载重物重量自主调整浮动轴的位置进而调整链条对绳索的作用力，从而防止绳索打滑。此外还安装有安全锁止机构，有效防止载重机快速下坠。但是这种爬绳结构多应用于货物运输领域，并未用于幕墙以及边坡等检测领域。

在实际工作中，存在以下问题：

1、现有的爬绳机器人，缺乏自锁手段，或者虽然有自锁手段，但是结构简单无法实现自动化。

2、现有的爬绳机器人自锁结构，相对于机器人主体体积较小，容易被主体牵引翻转，造成绳索缠绕。

3、现有的爬绳机器人自锁结构只能单向夹持，缺乏更稳妥的夹持手段。

4、现有的爬绳机器人，只能实现一个动力驱动，无法实现多动力驱动。

5、现有的爬绳机器人外壳，缺乏有效的维护结构，无法维护、清洁内部的绳索。

发明内容

针对现如今检测机器应用范围单一以及检测效率低等问题，本发明提供一种爬绳机器人的工作方法，通过检测机器人的左右移动及上下爬升，能够对立面进行全面的检测，具有检测效率高，抗干扰能力强，应用领域广，安全性能好等特点。