[发明专利]基于ADAS技术的有轨电车辅助驾驶系统的控制方法

说明书

本发明涉及一种基于ADAS技术的有轨电车辅助驾驶系统的控制方法，包括车辆中央控制单元、GPS模块、CCD相机探测模块、雷达模块以及执行模块，GPS模块与GPS卫星通讯确定具体位置，在有轨电池的驾驶室内设置人脸摄像头，人脸摄像头识别司机的状态并通过执行模块进行警示动作，CCD相机探测模块以及雷达模块检测通过执行模块发出警报或者制动操作。在第一时间收集有轨电车外的环境数据以及司机状态，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让有轨电车司机在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术，同时杜绝因司机精神状态差而产生的安全事故。

技术领域

本发明涉及轨道车辆技术领域，尤其是涉及一种基于ADAS技术的有轨电车辅助驾驶系统的控制方法。

背景技术

随着社会的发展以汽车为主导的交通模式所带来的能源危机、环境污染、交通拥堵等问题迫使我们将大容量的轨道交通作为城市公共交通的重点。由于中小城市无法负担地铁的巨额投资，有轨电车以其小投资、便捷性、舒适性和美观性在中小城市及大城市郊区得到应用。由于有轨电车是一种地面有轨车辆，需要在路口和特殊地点与车辆和行人分享路权，就会出现有轨电车与汽车、行人相撞的事故，而在有轨电车行驶的时候，司机的精神状态也影响了行车的安全性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于ADAS技术的有轨电车辅助驾驶系统的控制方法，它既能在遇到危险时实现自动控制，也能够通过监测司机的精神状态避免安全事故。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种基于ADAS技术的有轨电车辅助驾驶系统，包括车辆中央控制单元、GPS模块、CCD相机探测模块、雷达模块以及执行模块，所述的CCD相机探测模块设置于有轨电车的车头两侧，所述的雷达模块设置于有轨电车的车头前方以及车身两侧，所述的GPS模块与GPS卫星通讯确定具体位置，在所述的有轨电池的驾驶室内设置用于检测司机的人脸摄像头，所述的人脸摄像头识别司机的状态并通过执行模块进行警示动作，所述的CCD相机探测模块以及雷达模块检测到有物体进入危险区域通过执行模块发出警报或者制动操作。

进一步具体的，所述的雷达模块包括用于测量正前方的物体速度与距离的77GHZ雷达、用于监测有轨电车两侧物体的24GHZ雷达。

进一步具体的，在所述的有轨电车上设置用于与其他车辆通讯的通讯模块，通过多个所述的有轨电车的通讯模块组成AdHoc网络。

一种基于ADAS技术的有轨电车辅助驾驶系统的控制方法，该控制方法的步骤为，

S1、通过雷达模块以及CCD相机探测模块检测向有轨电车运动的物体，并将信号传递至车辆中央控制单元；

S2、首先，判断是否有物体靠近有轨电车，若无则不动作，若有则进入步骤S3；

S3、将检测到物体与有轨电车之间的距离与预先设置的第一距离阈值进行对比，并判断是否大于第一距离阈值，若是则不动作，若否在向司机示警同时开启人脸摄像机对司机状态进行检测；

S4、检测司机状态，若司机处于不正常状态，则中央控制单元发出制动信号至执行单元进行制动操作，若司机为正常状态则提醒司机手动制动。

进一步具体的，在步骤S3中将检测到物体与有轨电车之间的距离与预先设置的第二距离阈值进行对比，若物体距离小于第二距离阈值时，中央控制单元发出制动信号至执行单元进行制动操作。

进一步具体的，所述的第一距离阈值分为两个距离值，分别为车头前方200m以及车身侧面15m。

进一步具体的，所述的第二距离阈值分为两个距离值，分别为车头前方100m以及车身侧面5m。

进一步具体的，在所述的步骤S3中若判断大于第一阈值时，则检测物体的运动速度与运动方向，提前计算出物体的运动轨迹，计算物体进入第一阈值的时间点并提醒司机提前进行预防准备。