[发明专利]一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人

说明书

本发明公开了一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，包括底盘和工作台，所述工作台的顶部安装有支座，所述支座的顶部通过轴承转动连接有大臂，所述支座的一侧安装有主电机，所述大臂的一侧通过轴承转动连接有连接壳，所述连接壳的一侧设置有腕部，所述腕部的一侧安装有喷头，所述底盘的底部安装有单点平衡装置，所述底盘的内部设置有静压检测装置，所述底盘的底部开设有环形槽，所述单点平衡装置包括液压支柱，所述液压支柱的一端连接有滑块，所述滑块与环形槽组成滑动副，所述液压支柱的另一端连接有支撑腿，所述支撑腿的底部向内凹陷有槽，本发明，具有工作范围广和可混合多色油漆的特点。

技术领域

本发明涉及油漆喷涂技术领域，具体为一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人。

背景技术

喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。分为有气喷涂机器人和无气喷涂机器人。

现有的油漆喷涂机器人智能喷涂单色油漆或是喷涂完一种颜色后，更换油漆桶，切换另一种颜色，无法完成多色混合的喷涂效果；现有的喷涂机器人机械臂无法进行较远姿态的移动，否则需要适配更大的底盘面积以维持稳固性；现有的油漆喷涂机器人在喷涂完一处位置，如充电桩后，移动至另一处时需要将机械臂收起便于在移动时保持重心稳定，在行进至下一处时需要再次将机械臂展开，工作效率低。因此，设计工作范围广和可混合多色油漆的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人是很有必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人，包括底盘和工作台，所述工作台的顶部安装有支座，所述支座的顶部通过轴承转动连接有大臂，所述支座的一侧安装有主电机，所述大臂的一侧通过轴承转动连接有连接壳，所述连接壳的一侧设置有腕部，所述腕部的一侧安装有喷头，所述底盘的底部安装有单点平衡装置，所述底盘的内部设置有静压检测装置。

进一步的，所述底盘的底部开设有环形槽，所述单点平衡装置包括液压支柱，所述液压支柱的一端连接有滑块，所述滑块与环形槽组成滑动副，所述液压支柱的另一端连接有支撑腿，所述支撑腿的底部向内凹陷有槽，且槽的内壁均匀安装有滚轮，所述支撑腿的一侧安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴与滚轮相连接。

进一步的，所述静压检测装置包括油泵，所述油泵的输入端通过管路连接有油箱，所述油泵的输出端通过管路连接有溢流阀，所述油泵的输出端还通过管路连接有若干节流阀，所述工作台的底部凸出设置有上滑动部，所述底盘的顶部凸出设置有下滑动部，所述下滑动部与上滑动部组成滑动副，所述下滑动部内开设有液压油腔，且液压油腔与溢流阀通过管路连接。

进一步的，所述工作台的底部均匀安装有定位杆，所述定位杆的外部套接有弹簧，所述定位杆活动穿过环形槽，且定位杆的底部与滑块相接触。

进一步的，所述支座的两侧对应安装有混合驱动系统，所述混合驱动系统包括安装在两个支座之间的调向电机，所述调向电机的输出轴套接有带轮，所述带轮的外部套接有同步齿形带，所述带轮与同步齿形带相啮合，所述同步齿形带的两端连接有软管，所述支座的一侧安装有固定板，所述大臂的一侧和腕部的一侧均转动安装有圆盘槽轮，所述圆盘槽轮的外部套接有钢丝绳，两个所述钢丝绳的两端分别与位于支座两侧的软管相连接。

进一步的，所述油漆混合装置包括安装于连接壳的底部的上壳，所述上壳的内部贯穿设置有若干个螺旋管，所述螺旋管包括盘旋圆周半径依次减小的外管、中管和内管，所述外管的数量多于中管，所述中管的数量多于内管，所述螺旋管的底部贯通连接有下壳，所述下壳与喷头相互贯通。