[发明专利]泊车位检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种泊车位检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆四周的多帧广角图像；根据多帧所述广角图像生成所述车辆对应的环视图像；调用泊车位检测模型，将所述广角图像和所述环视图像输入至所述泊车位检测模型；基于所述泊车位检测模型对所述广角图像和所述环视图像进行检测，得到车位检测信息和障碍物检测信息；根据所述车位检测信息和所述障碍物检测信息生成泊车位信息。采用本方法能够有效的提高泊车位检测的准确性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种泊车位检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在自动驾驶领域中，自动泊车技术是车辆在结束道路行驶之后的一个重要环节。基于自动泊车技术可以在不需要人工控制的情况下自动控制车辆停入泊车位中，减少了用户的泊车操作。在自动泊车过程中，首先需要进行泊车位检测，检测在车辆的周围环境中是否存在泊车位以及能够进行泊车。

在传统泊车位检测方式中，通常是对采集到的图像进行特征提取，基于分类器对图像特征进行分类，以此检测泊车位。但是，传统方式对图像进行特征提取对图像质量要求较高，采集的图像容易受到环境场景、光照条件等因素的影响，导致检测结果不准确。而且，传统方式中通常是针对同源图像进行单任务检测，无法得到泊车位对应的多维度信息，无法准确检测泊车位信息。

发明内容

基于此，有必要针对上述泊车位检测的准确性较低的技术问题，提供一种能够提高泊车位检测准确性的泊车位检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种泊车位检测方法，所述方法包括：

获取车辆四周的多帧广角图像；

根据多帧所述广角图像生成所述车辆对应的环视图像；

调用泊车位检测模型，将所述广角图像和所述环视图像输入至所述泊车位检测模型；

基于所述泊车位检测模型对所述广角图像和所述环视图像进行检测，得到车位检测信息和障碍物检测信息；

根据所述车位检测信息和所述障碍物检测信息生成泊车位信息。

在其中一个实施例中，所述根据多帧所述广角图像生成所述车辆对应的环视图像包括：

将多帧所述广角图像进行矫正处理，得到矫正后的图像；

获取所述广角图像之间的位置关系，根据所述位置关系将所述矫正后的图像进行拼接，得到所述环视图像。

在其中一个实施例中，所述泊车位检测模型包括车位检测分支网络和障碍物检测分支网络，所述基于所述泊车位检测模型对所述广角图像和所述环视图像进行检测，得到车位检测信息和障碍物检测信息包括：

根据所述车位检测分支网络对所述环视图像进行检测，得到车位检测信息；

根据所述障碍物检测分支网络对所述广角图像进行检测，得到障碍物检测信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物检测分支网络对所述广角图像进行检测，得到障碍物检测信息包括：

获取所述泊车位检测模型输出的障碍物检测结果，所述障碍物检测结果包括所述广角图像对应的语义分割信息；

对所述广角图像对应的所述语义分割信息进行识别，得到与预设障碍物类型相对应的障碍物检测信息。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取广角样本图像和环视样本图像；

建立标准检测模型，将所述广角样本图像和环视样本图像输入所述标准检测模型；

根据所述广角样本图像和环视样本图像对所述标准检测模型进行训练，得到训练后的检测模型；