[发明专利]一种打孔控制方法及打孔控制设备

说明书

本发明实施方式涉及自动化控制，公开了一种打孔控制方法，该打孔控制方法包括：采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标；控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔。本发明实施方式还提供了一种打孔控制设备。本发明实施方式提供的打孔控制方法及打孔控制设备，可以降低工作人员的工作强度，提高打孔的效率。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，特别涉及一种打孔控制方法及打孔控制设备。

背景技术

近年来，国家对于偏远山区的交通投入越来越多，隧道涵洞是保证山区交通的有效手段，对用于隧道涵洞顶部打孔的打孔机器的需求也越来也多。

然而，传统的打孔机器一般是通过杠杆的方式，将冲击钻固定在杠杆的小臂端，在大臂端通过人工手动施加压力来进行打孔，这种打孔方式下，不但工作人员的工作强度大，而且效率较低。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种打孔控制方法及打孔控制设备，使得工作人员的工作强度降低，打孔的效率提高。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种打孔控制方法，包含以下步骤：采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标；控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔。

本发明的实施方式还提供了一种打孔控制设备，所述打孔控制设备使用如上述的打孔控制方法进行打孔。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过图像识别装置获取目标定位位置的坐标，就可以根据目标定位位置的坐标和打孔参数计算出所有打孔位置的坐标，进而控制打孔机器人进行自动打孔，可达到使打孔作业程序化、自动化的目的，无需人工操作即可完成多个孔的打孔作业，降低了工作人员的工作强度的同时也提高了打孔的效率。

另外，在采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标之后，还包括：获取所述打孔参数，所述打孔参数包括打孔深度、打孔个数、孔的排布形状和孔的间距；根据所述目标定位位置的坐标和所述打孔参数确定所有孔的坐标。通过获取打孔参数，可以根据目标定位位置确定所有孔的坐标，从而实现打孔作业的自动化。

另外，在采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标之后，还包括：判断所有所述孔的坐标是否超出所述打孔机器人最大支持行程；若所述坐标中包含超出所述最大支持行程的坐标，则输出告警信息。通过所有孔的坐标与打孔机器人的最大支持行程进行比较，可以判断打孔机器人当前的行程范围是否适于进行所有孔的打孔作业，从而确保打孔作业的顺利进行。

另外，所述控制打孔机器人根据所述目标定位位置的坐标和打孔参数进行打孔，包括：在控制所述打孔机器人进行打孔时，获取所述打孔机器人的打孔扭矩；若所述打孔扭矩大于或等于预设扭矩阈值，且持续时间大于或等于预设累积时间，则判定存在打孔障碍、并控制所述打孔机器人退回零点位置。通过对打孔机器人的打孔扭矩进行监控，可以防止打孔机器人遇到打孔障碍而打孔扭矩增大时进行自我保护，提高系统的安全性。

另外，在判定存在打孔障碍、并控制所述打孔机器人退回零点位置之后，还包括：获取继续作业指令，根据所述继续作业指令控制所述打孔机器人运动至所述打孔障碍对应的打孔位置继续打孔作业。在对打孔障碍作进一步的判断后，可以通过继续作业指令继续打孔作业，避免系统误判造成打孔作业终止，避免影响作业效率，提高打孔作业的灵活性。

另外，所述采用图像识别装置对目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像获取所述目标定位位置的坐标，包括：使用激光对所述目标定位位置进行标记；控制图像识别装置对所述目标定位位置进行拍照，根据拍照的图像中激光标记的位置获取所述目标定位位置的坐标。