[发明专利]一种永磁电机伺服系统的电流控制方法

权利要求书

1.一种永磁电机伺服系统的电流控制方法，其特征在于，采集永磁同步电机的转子位置、角速度、三相电流，根据前一时刻的dq轴电流及dq轴电压预测当前时刻的dq轴电流，对当前时刻的dq轴电流采样值和预测值进行加权修正得到当前时刻dq轴电流的修正值，对当前时刻dq轴电流的修正值进行无差拍控制得到下一时刻的dq轴电压，将下一时刻dq轴电压反PARK变换得到αβ域下后进行空间矢量调制更新永磁同步电机的驱动信号，其中，根据校正电流作用于电机时的离散状态空间模型的Lyapunov判据确定加权修正的系数；

所述对当前时刻的dq轴电流采样值和预测值进行加权修正得到当前时刻dq轴电流的修正值的表达式为：其中，为当前时刻的dq轴电流修正值，i_d(k)、i_q(k)为当前时刻的dq轴电流预测值，为当前时刻的dq轴电流采样值，h为加权系数，0＜h＜1；

根据校正电流作用于电机时的离散状态空间模型的Lyapunov判据确定加权系数的方法为：根据构建满足Lyapunov判据G^TPG-P＝-Q的正定矩阵P，将电机参数带入正定矩阵后确定加权系数的取值，Q为单位矩阵，L_s为定子电感，T_s为采样周期，R_s为定子电阻，ω_e为角速度，h为加权系数。

2.根据权利要求1所述一种永磁电机伺服系统的电流控制方法，其特征在于，对当前时刻dq轴电流的修正值进行无差拍控制得到下一时刻的dq轴电压的表达式为：

，

其中，u_d(k+1)、u_q(k+1)为下一时刻的dq轴电压，为当前时刻的dq轴电流修正值，i_d(k+2)^ref、i_q(k+2)^ref为dq轴电流的给定值，L_s为定子电感，T_s为采样周期，R_s为定子电阻，ω_e为角速度，ψ_f为永磁体磁链。