[发明专利]通信装置、通信方法、机器人装置、生产装置、制造物品的方法、发送装置、记录介质

说明书

本发明提供通信装置、通信方法、机器人装置、生产装置、制造物品的方法、发送装置、记录介质。该通信装置包括：发送装置，其被构造为发送用于装置的操作数据；接收装置，其被构造为接收所述操作数据；无线通信单元，所述发送装置和所述接收装置经由所述无线通信单元彼此无线通信；以及线缆，其被构造为连接所述发送装置和所述接收装置，其中，所述发送装置经由所述线缆将同步信号发送至所述接收装置，所述同步信号表示执行所述操作数据的定时，并且其中，所述发送装置使用所述无线通信单元将与预定时段中所述装置的操作相对应的所述操作数据发送至所述接收装置。

技术领域

本发明涉及通信装置。

背景技术

在制造产品的生产线中，已使用配备有关节式机械臂的机器人装置作为生产装置。这种类型的机械臂使用附装到该机械臂的远端的末端执行器来操作工件，并制造诸如工业产品和零件的物品。末端执行器的示例包括作为抓握装置的机械手和诸如仪器的其他工具。

用作末端执行器的机械手设置有被构造为抓握工件的手指部。机械手的内置电动机的旋转力通过齿轮被转换为线性操作，并且线性操作被发送到手指部，使得手指部抓握工件。

例如，交流(AC)伺服电动机、步进电动机或直流(DC)电动机用作末端执行器的内置电动机。常规技术通常使用在机械臂中延伸的通信线缆以经由通信线缆将用于控制末端执行器的内置电动机的控制信号发送至电动机。

由于机械臂一直在移动，因此在机械臂中使用了抗弯曲的通信线缆。此外，由于在机械手的控制期间发送与手指部的数量和所安装的传感器的数量相对应的各种信号，因此通信线缆的数量增加。这引起了如下问题：降低了通信线缆的抗弯性，并且为了通信线缆的足够空间而增大了机械臂的厚度。不仅是机器人装置，而是各种生产装置都具有与配线有关的问题。

响应于上述问题，已经针对生产装置中的无线环境讨论了生产装置中的各种无线通信方法。

例如，讨论了使用支持高速通信的协议的方法，除了常规的控制局域网(CAN)和推荐性标准(RS)-485之外，该协议诸如有：控制自动化技术的以太网(EtherCAT)、CC-Link工业以太网(CC-LinkIE)、PROFIBUS分散式外围设备(PROFIBUS-DP)或Mechatrolink-III。

此外，日本特开2005-217799号公报讨论了如下方法，其中，难以通过有线发送的数据(诸如高速数据和要经由总线发送的需要多路复用的数据)被无线地发送，而不需要高速、大量数据传输的数据则通过有线发送，以减少各种电子装置中的通信线缆。利用该方法，可以减少用于发送需要多路复用的数据的通信线缆。

取决于要执行的操作，机械臂可以被定向在各种朝向。因此，取决于机械臂的朝向，存在如下可能：阻塞物进入控制装置与末端执行器之间并反射无线电波，或者末端执行器被带到可通信区域之外并由此断开无线通信，这可能导致错误的操作或损失实时性。在包括被构造为移动通信对象的移动机构的生产装置中，也可能发生上述无线通信的断开。

在日本特开2005-217799号公报中讨论的方法针对无线通信处于稳定状况下的诸如膝上型个人计算机(PC)的电子装置，因为阻塞物不太可能进入发送对象和接收对象之间，并且发送对象和接收对象不太可能被带到可通信区域之外。因此，该方法不适用于当通信对象移动时无线通信可能断开的情况。

发明内容

响应于上述问题，本发明涉及通信装置，利用该通信装置，即使在无线通信断开的情况下也减少错误操作的发生和实时性的损失。