[发明专利]一种IO模块显示控制方法、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本发明提供了一种IO模块显示控制方法、计算机可读存储介质及机器人，IO状态显示模块与机器人主机建立网络通讯,通过算法控制IO状态显示模块指示灯的亮度变化,关联每一种亮度变化对应的运行状态,当IO状态显示模块接收到显示指令,通过在指定位置控制指示灯的亮度变化表示当前主机运行状态。通过无线网络连接IO状态显示模块和机器人主机，实现IO状态显示模块安装位置不受限，采用算法控制IO状态显示模块的指示灯使其具有独立控制每一颗灰度的显示能力，可以准确清楚显示运行状态；同时可以通过主机转发关键或常用的IO数据状态到灯阵指定位置，用户不再需要在一大堆IO指示灯中找到想看的一个。

技术领域

本发明涉及工业控制技术领域，具体涉及一种IO模块显示控制方法、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

传统的工业机器人IO模块指示灯一般设置在IO口旁边，IO口接线后很容易遮挡指示灯，而IO模块一般设置在电控柜内，不方便运行时观察， IO指示灯在IO模块上，IO模块受到接线的限制，放置位置相对固定，不利于操作者观察。而且指示灯只有显示数字量的亮灭两种状态，无法显示模拟量的状态；另外，IO口繁多，关键IO与非关键IO都同等地连接在IO模块上，不利于观察。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出了一种IO模块显示控制方法，通过算法使得LED阵列具有灰度显示能力，不仅能够通过亮灭指示IO的数字量变化，还能通过介于亮灭之间的一些中间亮度指示模拟IO所代表的速度，压力等模拟量的变化；将IO指示灯以从站的形式挂载在工业以太网总线上，由主机直接控制，不受IO口接线位置的限制可以自由放置；用户可以自主配置想要看的IO状态至LED阵列上，关键状态一目了然。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种IO模块显示控制方法，IO状态显示模块与机器人主机建立网络通讯,通过算法控制IO状态显示模块指示灯的亮度变化,关联每一种亮度变化对应的运行状态,当IO状态显示模块接收到显示指令,通过在指定位置控制指示灯的亮度变化表示当前主机运行状态。通过无线网络连接IO状态显示模块和机器人主机，实现IO状态显示模块安装位置不受限，采用算法控制IO状态显示模块的指示灯使其具有独立控制每一颗灰度的显示能力，可以准确清楚显示运行状态；同时可以通过主机转发关键或常用的IO数据状态到灯阵指定位置，用户不再需要在一大堆IO指示灯中找到想看的一个。

进一步的，所述IO状态显示模块与机器人主机建立网络通讯具体为：IO状态显示模块以从站的形式挂载在工业以太网总线上，由主机直接控制。采用工业以太网总线与主站连接，可以安装在任何位置，不受 IO接线位置限制，便于用户观察运行状态。

进一步的，所述IO状态显示模块以从站的形式挂载在工业以太网总线上可以通过Ethercat或PowerLink建立通讯。实现快速精准的数据传输，保证了运行状态及时地反映显示。

进一步的，所述通过算法控制IO状态显示模块指示灯的亮度变化具体为：设定每一次IO状态显示模块指示灯显示的状态为一帧，将 一帧的时间分为若干份，每一份为一个子帧，通过控制子帧的组合亮起表示不同的亮度变化。通过算法使得LED阵列具有灰度显示能力，不仅能够通过亮灭指示IO的数字量变化，还能通过介于亮灭之间的一些中间亮度指示模拟IO所代表的速度，压力等模拟量的变化。

进一步的，所述IO状态显示模块接收的显示指令包括指示灯目标位置、IO类型和IO参数，所述IO类型包括数字信号和模拟信号，所述IO参数具体为灯的亮灭状态。