[发明专利]一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块

权利要求书

1.一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：包括后端盖(1)、外壳(2)、腕转夹钳驱动机构(3)、夹钳组件(4)、前端盖(6)、夹钳驱动件(8)、夹钳驱动器(13)及腕转驱动器(14)，其中后端盖(1)、外壳(2)及前端盖(6)依次密封连接、形成模块内部空间，所述腕转夹钳驱动机构(3)、夹钳驱动器(13)及腕转驱动器(14)均位于该模块内部空间中，所述腕转夹钳驱动机构(3)包括夹钳电机(320)、夹钳驱动杆(309)、腕转电机、腕转电机轴(315)、腕转输出轴(308)及支撑骨架，该支撑骨架安装于所述模块内部空间中，所述夹钳电机(302)固定在支撑骨架上，输出轴通过丝杠螺母组件(316)与所述夹钳驱动杆(309)的一端相连，驱动该夹钳驱动杆(309)沿轴向往复运动，该夹钳驱动杆(309)的另一端连接有夹钳驱动件(8)；所述腕转电机安装在支撑骨架内，输出端与腕转电机轴(315)的一端连接，该腕转电机轴(315)的另一端通过谐波减速器(312)与腕转输出轴(308)相连；所述腕转电机与夹钳电机(320)前后串联设置，所述夹钳电机(320)的输出轴及夹钳驱动杆(309)由腕转电机轴(315)、谐波减速器(312)及腕转输出轴(308)穿过；所述夹钳驱动器(13)及腕转驱动器(14)分别安装于支撑骨架上，分别与夹钳电机(320)、腕转电机连接；所述夹钳组件(4)位于模块内部空间外侧，连接于所述腕转输出轴(308)上，该夹钳组件(4)的夹指与所述夹钳驱动件(8)相连；所述夹钳组件(4)通过腕转电机驱动旋转，通过所述夹钳电机(320)驱动实现夹指开闭。

2.根据权利要求1所述的水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：所述支撑骨架由腕转电机后轴承固定件(301)、腕转电机定子固定件(302)、腕转电机前轴承固定件(304)、十字交叉滚子轴承外圈固定件(305)、十字交叉滚子轴承外圈紧定件(306)依次连接而成，所述腕转电机的腕转电机定子(322)通过腕转电机定子紧定件(303)压紧固定于腕转电机定子固定件(302)内侧台阶，与腕转电机定子固定件(302)保持相对固定，该腕转电机定子紧定件(303)连接于所述腕转电机前轴承固定件(304)与腕转电机定子固定件(302)之间；所述腕转电机的腕转电机转子(321)通过腕转电机转子紧定件(318)压紧固定于腕转电机轴(315)的台阶上，驱动所述腕转电机轴(315)旋转。

3.根据权利要求2所述的水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：所述腕转电机轴(315)的两端分别通过轴承与腕转电机后轴承固定件(301)和腕转电机前轴承固定件(304)转动连接，该腕转电机轴(315)的输出端与所述谐波减速器(312)的波发生器连接，驱动所述谐波减速器(312)的柔轮旋转，所述腕转电机轴(315)和谐波减速器(312)的波发生器之间夹有波发生器垫片(314)；所述谐波减速器(312)的钢轮同轴心固定于腕转电机前轴承固定件(304)上，该谐波减速器(312)的柔轮和腕转输出轴(308)连接，将所述谐波减速器(312)的转动传递到腕转输出轴(308)上；所述谐波减速器(312)的波发生器、钢轮和柔轮组合构成关节电机减速器。

4.根据权利要求2所述的水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：所述腕转输出轴(308)为空心轴，所述夹钳驱动杆(309)从腕转输出轴(308)的中间穿过，该腕转输出轴(308)与夹钳驱动杆(309)之间设有直线动密封(310)；所述腕转输出轴(308)通过十字交叉滚子轴承(313)与十字交叉滚子轴承外圈固定件(305)转动连接，该十字交叉滚子轴承(313)的内圈安装于腕转输出轴(308)上，外圈与所述十字交叉滚子轴承外圈固定件(305)的内表面接触，所述十字交叉滚子轴承(313)的内圈通过十字交叉滚子轴承内圈紧定件(311)预紧，外圈通过十字交叉滚子轴承外圈紧定件(306)预紧。